ROS_UR总结（1）——ROS安装与前言

前言

  由于硕士课题要用到ros系统，之前接触也很少，到现在也算是一路摸爬滚打。。。有过大佬们的无私帮助，也受到过不少冷眼，故准备总结一下目前已知的经验，方便日后自己学习和供广大网友借鉴。
  课题中主要准备在ROS下应用UR机器人做力控制，主要涉及如下：（持续更行中）

1. ROS的安装；
2. UR驱动的配置 ；
3. MoveIt！编程与运动学插件的配置 ；
4. ATI六维力传感器的驱动 ；

ROS的安装

  首先是ROS的安装，ROS版本问题就不过多赘述了，目前还是kinetic版本的支持度最好，不过其实在实际操作中发现，很多不同版本的包也可以彼此通用，这可能就是ROS的优势所在吧。
 下面是具体步骤：

1. 更新源（中国源）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.l