Frenet坐标系与平移坐标系（Parallel Transport Fram）关系和推导

Frenet坐标系

该坐标系以曲线的切线、主法线和负法线方向为坐标系的三个轴。定义曲线为参数曲线：
$$x(t)=[x_1(t)x_2(t)x_3(t)]$$
为了简单，将$x(t)$简写为$x$，$x^{\prime }$表示$\frac{dx}{dt}$。
有三轴定义：
$$\begin{array}{rl}T& =\frac{x^{\prime }}{||x^{\prime }||}\\ B& =\frac{x^{\prime }\times x^{\prime \prime }}{||x^{\prime }\times x^{\prime \prime }||}\\ N& =B\times T\end{array}$$
式中$T$为切线方向，$N$主法线方向，$B$为副法线方向。根据Frenet坐标系定义，有$$\left[\begin{array}{c}{T}^{\prime }\\ N^{\prime }\\ B^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}0& \kappa & 0\\ -\kappa & 0& \tau \\ 0& -\tau & 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}T\\ N\\ B\end{array}\right]$$
**注意！**上式中的$T^{\prime }$等是指$\frac{dT}{ds}$，也即是对弧度的导数。为不引起歧义，利用链式法则转化为：
$$\left[\begin{array}{c}{T}^{\prime }\\ N^{\prime }\\ B^{\prime }\end{array}\right]=||x^{\prime }||\left[\begin{array}{ccc}0& \kappa & 0\\ -\kappa & 0& \tau \\ 0& -\tau & 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}T\\ N\\ B\end{array}\right]$$
$\kappa$和$\tau$的推导过程可见 推导过程，此处给出表达式
$$\begin{array}{rl}\kappa & =\frac{||x^{\prime }\times x^{\prime \prime }||}{||x^{\prime }|{|}^3}\\ \tau & =\frac{(x^{\prime }\times x^{\prime \prime })\cdot x^{\prime \prime \prime }}{||x^{\prime }\times x^{\prime \prime }|{|}^2}\end{array}$$
至此，Frenet坐标系建立完成。若想了解更详细的推导过程，请见文末第二篇参考文献。

Parallel Transport

Frenet坐标系定义直观简单，但在曲率方向发生突变或曲率为0时无法定义，因此有学者提出了平移坐标系。平移坐标系也以切线为其中一个轴，然后任意指定另外两个正交单位向量作为另两轴。

平移坐标系基本形式为：
$$\left[\begin{array}{c}{T}^{\prime }\\ N_1^{\prime }\\ N_2^{\prime }\end{array}\right]=||x^{\prime }||\left[\begin{array}{ccc}0& k_1& k_2\\ -k_1& 0& 0\\ -k_2& 0& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}T\\ N_1\\ N_2\end{array}\right]$$

与$\kappa$ 的关系

联系Frenet坐标系，根据$T^{\prime }$的表达式，有：
$$\begin{array}{rl}{k}_1{N}_1+k_2{N}_2& =\kappa N\\ k_1^2+k_2^2& ={\kappa }^2\end{array}$$

与$\tau$的关系

有：$$\begin{array}{rl}{N}_1^{\prime }& =-k_{1}T\\ N_2^{\prime }& =-k_{2}T\end{array}$$
假设Frenet坐标系和平移坐标系的角度差为$\theta$：
$$\left[\begin{array}{c}{N}_1\\ N_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}cos\theta & -sin\theta \\ sin\theta & cos\theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}N\\ B\end{array}\right]$$
进而$$\{\begin{array}{rl}{N}_1^{\prime }& =-{\theta }^{\prime }sin\theta N+cos\theta N^{\prime }+{\theta }^{\prime }cos\theta B-sin\theta B^{\prime }\\ N_2^{\prime }& ={\theta }^{\prime }cos\theta N+sin\theta N^{\prime }-{\theta }^{\prime }sin\theta B+cos\theta B^{\prime }\end{array}$$
$$\{\begin{array}{rl}-\frac{k_1}{||x^{\prime }||cos\theta }T& =-{\theta }^{\prime }tan\theta N+N^{\prime }+{\theta }^{\prime }B-tan\theta B^{\prime }\\ -\frac{k_2}{||x^{\prime }||sin\theta }T& ={\theta }^{\prime }ta{n}^{-1}\theta N+\theta N^{\prime }-{\theta }^{\prime }B+ta{n}^{-1}\theta B^{\prime }\end{array}$$
上下相减：
$$\frac{T}{||x^{\prime }||}(-\frac{k_1}{cos\theta }+\frac{k_2}{sin\theta })=-{\theta }^{\prime }N(tan\theta +\frac{1}{tan\theta })-\frac{\tau }{||x^{\prime }||}N(tan\theta +\frac{1}{tan\theta })$$
由于$T$和$N$垂直，因此，结合与$\kappa$的关系，有：
$$\begin{array}{r}{k}_1=\kappa cos\theta \\ k_2=\kappa sin\theta \end{array}$$
且：$${\theta }^{\prime }=-\frac{\tau }{||x^{\prime }||}$$
此处${\theta }^{\prime }=\frac{d\theta }{dt}$，可得$$\frac{d\theta }{ds}=-\tau$$
若设置起始时刻$\theta ={\theta }_0$，$\theta -{\theta }_0$的物理含义为坐标系在切线方向上旋转的总角度。

仿真效果

参考文献中第一篇有离散情况下平移坐标系的应用方法。

问题

实际上可以发现，当
$$\begin{array}{r}{k}_1=-\kappa cos\theta \\ k_2=-\kappa sin\theta \end{array}$$
时，条件同样满足，然而此时切向量的旋转方向是错误的。因此如果根据定义式计算平移坐标系，还需要根据曲率半径方向来确定真正的符号。

[1]: Hanson, Andrew J. and Hui Ma. “Parallel Transport Approach to Curve Framing.” (1995).
[2]: https://physics.fjfi.cvut.cz/publications/mf/2016/bp_mf_16_Zahradova.pdf