Apollo_ADS_路径规划- frenet 坐标系

参考:

https://www.cnblogs.com/fuhang/p/9848992.html

在大地坐标下:

无人车首先要知道红色车的位置。通过传感器得到目标在车辆坐标系下的坐标,车辆的笛卡尔坐标系下坐标可以由惯导得到,可以推出目标在笛卡尔坐标下的位置信息,然后再和道路坐标比较,判断红色车辆在哪条车道内。

在frenet坐标下:

 

可以看出在frenet坐标下,车相对于道路的位置信息更加清楚。

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