旋转矩阵的推导

极坐标系(polar coordinates)

极坐标系是指在平面内由极点、极轴和极径组成的坐标系。在平面上取定一点O，称为极点。从O出发引一条射线Ox，称为极轴。再取定一个单位长度，通常规定角度取逆时针方向为正。
这样，平面上任一点P的位置就可以用线段OP的长度r以及从Ox到OP的角度θ来确定，有序数对(r, θ)就称为P点的极坐标，记为P(r, θ)；r称为P点的极径，θ称为P点的极角。

二维旋转矩阵的推导

$$\{\begin{array}{r}x=rcos\phi \\ y=rsin\phi \end{array}$$

$$\{\begin{array}{r}{x}^{\prime }=rcos(\phi +\theta )=rcos\phi cos\theta -rsin\phi sin\theta =xcos\theta -ysin\theta \\ y^{\prime }=rsin(\phi +\theta )=rsin\phi cos\theta +rcos\phi sin\theta =ycos\theta +xsin\theta \end{array}$$

得出
$$\left(\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\end{array}\right)=\left[\begin{array}{cc}cos\theta & -sin\theta \\ sin\theta & cos\theta \end{array}\right]\left(\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right)$$
得出旋转矩阵为
$$\left[\begin{array}{cc}cos\theta & -sin\theta \\ sin\theta & cos\theta \end{array}\right]$$

三维旋转矩阵

上面是二维的旋转，但上面那种情况放在3维中其实就是绕z轴旋转。
那么在三维中很简单，比如你绕x轴转，你就将线性矩阵Ax=b的x由$(x,y{)}^T$换为$(y,z{)}^T$
放入三维旋转矩阵即:
$$\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \theta & -\sin \theta \\ 0& \sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]$$
绕y也是一样的