高等数学笔记：旋转矩阵

繁星依月

于 2023-09-18 14:05:20 发布

阅读量250

点赞数

文章标签：矩阵笔记线性代数旋转矩阵

本文链接：https://blog.csdn.net/Ding_Yifan/article/details/132976272

版权

文章介绍了如何记忆旋转矩阵的性质，包括特殊情形下点的旋转公式、矩阵分析中的行列式特征以及与极坐标变换的联系。通过理解cos和sin在矩阵中的作用，读者能更好地掌握旋转矩阵的几何意义。

摘要由CSDN通过智能技术生成

旋转矩阵

$\displaystyle{ \displaystyle{\left[\begin{array}{lll} \ \cos\theta & -\sin\theta\ \\ \ \sin\theta & \cos\theta\end{array}\right]} }$ .

点 $D$ 旋转 $\theta$ 角度到点 $E$ .
设 $E\ (u,v)\ ,\ D\ (x,y)$ ，则 $u/\cos\theta = x\ ,\ v/\sin\theta = x$ .
$\displaystyle{ \displaystyle{\left[\begin{array}{lll} \ u\ \\ \ v \ \end{array}\right]=\left[\begin{array}{lll} \ \cos\theta\cdot x\ \\ \ \sin\theta\cdot x \ \end{array}\right]=\left[\begin{array}{lll} \ \cos\theta & ?\ \\ \ \sin\theta & ?\end{array}\right]}\left[\begin{array}{lll} \ x\ \\ \ 0 \ \end{array}\right]=\left[\begin{array}{lll} \ \cos\theta & -\sin\theta\ \\ \ \sin\theta & \cos\theta\end{array}\right]\left[\begin{array}{lll} \ x\ \\ \ y \ \end{array}\right] }$ .

$\displaystyle{ \displaystyle{\left[\begin{array}{lll} \ \cos\theta & ?\ \\ \ \sin\theta & ?\end{array}\right]} }$ ，怎么记忆？
旋转矩阵的行列式 $=\ 1$ ，那么 $\cos$ 的对角线就是 $\cos$ ，
$\sin$ 的对角线就是 $\sin$ ，而且副对角线需要有一个带负号。
只有这样，行列式才会得到 $cos^2+\sin^2$ 的形式。

极坐标变换中，有 $x=r\cos\theta$ ， $y=r\sin\theta$ ，
那么 $x, y$ 对 $r,\theta$ 的雅可比矩阵为：
$\displaystyle{ \displaystyle{\left[\begin{array}{lll} \ \displaystyle{\frac{\partial x}{\partial r}} & \displaystyle{\frac{\partial x}{\partial \theta}}\ \\ \ \displaystyle{\frac{\partial y}{\partial r}} & \displaystyle{\frac{\partial y}{\partial \theta}}\end{array}\right]}=\displaystyle{\left[\begin{array}{lll} \ \cos\theta & -r\sin\theta\ \\ \ \sin\theta & r\cos\theta\end{array}\right]} }$ ，
当 $r = 1$ 时，即为旋转矩阵： $\displaystyle{ \displaystyle{\left[\begin{array}{lll} \ \cos\theta & -\sin\theta\ \\ \ \sin\theta & \cos\theta\end{array}\right]} }$ .