Part1: 定义5个坐标系
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惯性坐标系
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载具坐标系
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载具1坐标系
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载具2坐标系
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机体坐标系
总结:
载具坐标系与惯性坐标系的关系是平移关系(原点位置不同)
载具坐标系绕Z旋转
ψ
\psi
ψ得到载具1坐标系
载具1坐标系绕Y旋转
θ
\theta
θ得到载具2坐标系
载具2坐标系绕X旋转
ϕ
\phi
ϕ得到机体坐标系
ψ
\psi
ψ,
θ
\theta
θ,
ϕ
\phi
ϕ 分别称为偏航角,俯仰角,滚转角。
Part2: 旋转矩阵
则载具坐标系到载具坐标系1的旋转矩阵为:
则载具坐标系1到载具坐标系2的旋转矩阵为:
则载具坐标系2到机体坐标系的旋转矩阵为:
综上所述,载具坐标系到机体坐标系的旋转矩阵为: