简洁直观的飞行器的坐标系与旋转矩阵推导

Part1: 定义5个坐标系

1. 惯性坐标系
   

2. 载具坐标系
   

3. 载具1坐标系
   

4. 载具2坐标系
   

5. 机体坐标系
   

总结：
载具坐标系与惯性坐标系的关系是平移关系（原点位置不同）
载具坐标系绕Z旋转$\psi$得到载具1坐标系
载具1坐标系绕Y旋转$\theta$得到载具2坐标系
载具2坐标系绕X旋转$\varphi$得到机体坐标系
$\psi$, $\theta$, $\varphi$ 分别称为偏航角，俯仰角，滚转角。

Part2: 旋转矩阵

则载具坐标系到载具坐标系1的旋转矩阵为：

则载具坐标系1到载具坐标系2的旋转矩阵为：

则载具坐标系2到机体坐标系的旋转矩阵为：

综上所述，载具坐标系到机体坐标系的旋转矩阵为：