简洁直观的飞行器的坐标系与旋转矩阵推导

Part1: 定义5个坐标系

  1. 惯性坐标系

  2. 载具坐标系

  3. 载具1坐标系

  4. 载具2坐标系

  5. 机体坐标系

总结:
载具坐标系与惯性坐标系的关系是平移关系(原点位置不同)
载具坐标系绕Z旋转 ψ \psi ψ得到载具1坐标系
载具1坐标系绕Y旋转 θ \theta θ得到载具2坐标系
载具2坐标系绕X旋转 ϕ \phi ϕ得到机体坐标系
ψ \psi ψ, θ \theta θ, ϕ \phi ϕ 分别称为偏航角,俯仰角,滚转角。

Part2: 旋转矩阵
在这里插入图片描述
则载具坐标系到载具坐标系1的旋转矩阵为:

则载具坐标系1到载具坐标系2的旋转矩阵为:

则载具坐标系2到机体坐标系的旋转矩阵为:

综上所述,载具坐标系到机体坐标系的旋转矩阵为:
在这里插入图片描述

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