【仿真模块项目实战】autoware的仿真平台Wf_simulation

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分类专栏： # 【7】自动驾驶Autoware项目实战 # 【4】自动驾驶&无人机导航合集 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
于 2021-12-10 16:58:15 首次发布
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本文介绍了Autoware中的Wf_simulation模块，该模块提供了一个仿真的汽车坐标base_link，能响应速度和转向指令，并反馈位置、姿态及速度信息。此外，还提及了gazebo作为另一种可行的仿真环境。

文章目录

前言

在这里插入图片描述
无人驾驶Autoware相关教程及博客请关注专栏：
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无人车&无人机导航合集
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本文先对仿真Wf_simulation模块做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

提示：以下是本篇文章正文内容

一、Wf_simulation的仿真环境

wf_simulation相当于一个虚拟

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zy@zy-Lenovo-Legion-R7000P2020H:~/autoware$ colcon build --symlink-install \ --cmake-args \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DCUDAToolkit_ROOT=/usr/local/cuda-12.4 \ -DCMAKE_CUDA_COMPILER=/usr/local/cuda-12.4/bin/nvcc \ --continue-on-error \ --allow-overriding can_msgs Starting >>> autoware_lint_common Starting >>> autoware_planning_msgs Starting >>> autoware_simple_object_merger --- stderr: autoware_probabilistic_occupancy_grid_map In this package, headers install destination is set to `include` by ament_auto_package. It is recommended to install `include/autoware_probabilistic_occupancy_grid_map` instead and will be the default behavior of ament_auto_package from ROS 2 Kilted Kaiju. On distributions before Kilted, ament_auto_package behaves the same way when you use USE_SCOPED_HEADER_INSTALL_DIR option. CMake Warning: Manually-specified variables were not used by the project: CMAKE_CUDA_COMPILER CUDAToolkit_ROOT /usr/bin/ccache: invalid option -- 'E' nvcc fatal : Failed to preprocess host compiler properties. CMake Error at autoware_probabilistic_occupancy_grid_map_cuda_generated_utils_kernel.cu.o.Release.cmake:220 (message): Error generating /home/zy/autoware/build/autoware_probabilistic_occupancy_grid_map/CMakeFiles/autoware_probabilistic_occupancy_grid_map_cuda.dir/lib/utils/./autoware_probabilistic_occupancy_grid_map_cuda_generated_utils_kernel.cu.o gmake[2]: *** [CMakeFiles/autoware_probabilistic_occupancy_grid_map_cuda.dir/build.make:105：CMakeFiles/autoware_probabilistic_occupancy_grid_map_cuda.dir/lib/utils/autoware_probabilistic_occupancy_grid_map_cuda_generated_utils_kernel.cu.o] 错误 1 gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:150：CMakeFiles/autoware_probabilistic_occupancy_grid_map_cuda.dir/all] 错误 2 gmake: *** [Makefile:146：all] 错误 2 --- Failed <<< autoware_probabilistic_occupancy_grid_map [29.1s, exited with code 2] Starting >>> autoware_pid_longitudinal_controller --- stderr: autoware_lidar_transfusion In this package, headers install destination is set to `include` by ament_auto_package. It is recommended to install `include/autoware_lidar_transfusion` instead and will be the default behavior of ament_auto_package from ROS 2 Kilted Kaiju. On distributions before Kilted, ament_auto_package behaves the same way when you use USE_SCOPED_HEADER_INSTALL_DIR option. sh: 1: cicc: not found CMake Error at autoware_lidar_transfusion_cuda_lib_generated_preprocess_kernel.cu.o.Release.cmake:280 (message): Error generating file /home/zy/autoware/build/autoware_lidar_transfusion/CMakeFiles/autoware_lidar_transfusion_cuda_lib.dir/lib/preprocess/./autoware_lidar_transfusion_cuda_lib_generated_preprocess_kernel.cu.o gmake[2]: *** [CMakeFiles/autoware_lidar_transfusion_cuda_lib.dir/build.make:411：CMakeFiles/autoware_lidar_transfusion_cuda_lib.dir/lib/preprocess/autoware_lidar_transfusion_cuda_lib_generated_preprocess_kernel.cu.o] 错误 1 gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:192：CMakeFiles/autoware_lidar_transfusion_cuda_lib.dir/all] 错误 2 gmake: *** [Makefile:146：all] 错误 2 --- Failed <<< autoware_lidar_transfusion [34.7s, exited with code 2] Starting >>> autoware_pure_pursuit --- stderr: autoware_planning_validator In this package, headers install destination is set to `include` by ament_auto_package. It is recommended to install `include/autoware_planning_validator` instead and will be the default behavior of ament_auto_package from ROS 2 Kilted Kaiju. On distributions before Kilted, ament_auto_package behaves the same way when you use USE_SCOPED_HEADER_INSTALL_DIR option. CMake Warning: Manually-specified variables were not used by the project: CMAKE_CUDA_COMPILER CUDAToolkit_ROOT /usr/bin/ld: CMakeFiles/test_autoware_planning_validator.dir/test/src/test_planning_validator_functions.cpp.o: in function `PlanningValidatorTestSuite_checkValidFiniteValueFunction_Test::TestBody()': test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0xa4): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::PlanningValidator(rclcpp::NodeOptions const&)' /usr/bin/ld: test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0xf0): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::checkValidFiniteValue(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&)' /usr/bin/ld: test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0x120): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::checkValidFiniteValue(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&)' /usr/bin/ld: test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0x153): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::checkValidFiniteValue(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&)' /usr/bin/ld: CMakeFiles/test_autoware_planning_validator.dir/test/src/test_planning_validator_functions.cpp.o: in function `PlanningValidatorTestSuite_checkValidIntervalFunction_Test::TestBody()': test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0x4f9): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::PlanningValidator(rclcpp::NodeOptions const&)' /usr/bin/ld: test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0x549): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::checkValidInterval(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&)' /usr/bin/ld: test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0x59b): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::checkValidInterval(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&)' /usr/bin/ld: test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0x5e0): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::checkValidInterval(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&)' /usr/bin/ld: test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0x638): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::checkValidInterval(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&)' /usr/bin/ld: CMakeFiles/test_autoware_planning_validator.dir/test/src/test_planning_validator_functions.cpp.o: in function `PlanningValidatorTestSuite_checkValidCurvatureFunction_Test::TestBody()': test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0xb24): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::PlanningValidator(rclcpp::NodeOptions const&)' /usr/bin/ld: test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0xb70): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::checkValidCurvature(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&)' /usr/bin/ld: CMakeFiles/test_autoware_planning_validator.dir/test/src/test_planning_validator_functions.cpp.o: in function `PlanningValidatorTestSuite_checkValidRelativeAngleFunction_Test::TestBody()': test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0xde7): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::PlanningValidator(rclcpp::NodeOptions const&)' /usr/bin/ld: test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0xe64): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::checkValidRelativeAngle(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&)' /usr/bin/ld: test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0xec5): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::checkValidRelativeAngle(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&)' /usr/bin/ld: test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0xf28): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::checkValidRelativeAngle(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&)' /usr/bin/ld: test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0xfef): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::checkValidRelativeAngle(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&)' /usr/bin/ld: CMakeFiles/test_autoware_planning_validator.dir/test/src/test_planning_validator_functions.cpp.o: in function `PlanningValidatorTestSuite_checkValidLateralJerkFunction_Test::TestBody()': test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0x14b9): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::PlanningValidator(rclcpp::NodeOptions const&)' /usr/bin/ld: test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0x150a): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::checkValidLateralJerk(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&)' /usr/bin/ld: test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0x15ea): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::checkValidLateralJerk(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&)' /usr/bin/ld: test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0x1662): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::checkValidLateralJerk(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&)' /usr/bin/ld: test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0x17f5): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::checkValidLateralJerk(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&)' /usr/bin/ld: CMakeFiles/test_autoware_planning_validator.dir/test/src/test_planning_validator_functions.cpp.o: in function `PlanningValidatorTestSuite_checkTrajectoryShiftFunction_Test::TestBody()': test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0x1d2b): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::PlanningValidator(rclcpp::NodeOptions const&)' /usr/bin/ld: test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0x1dda): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::checkTrajectoryShift(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&, autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&, geometry_msgs::msg::Pose_<std::allocator<void> > const&)' /usr/bin/ld: test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0x1e2a): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::checkTrajectoryShift(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&, autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&, geometry_msgs::msg::Pose_<std::allocator<void> > const&)' /usr/bin/ld: test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0x1e77): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::checkTrajectoryShift(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&, autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&, geometry_msgs::msg::Pose_<std::allocator<void> > const&)' /usr/bin/ld: test_planning_validator_functions.cpp:(.text+0x1ec6): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::checkTrajectoryShift(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&, autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&, geometry_msgs::msg::Pose_<std::allocator<void> > const&)' /usr/bin/ld: CMakeFiles/test_autoware_planning_validator.dir/test/src/test_planning_validator_pubsub.cpp.o: in function `prepareTest(autoware_planning_msgs::msg::Trajectory_<std::allocator<void> > const&, nav_msgs::msg::Odometry_<std::allocator<void> > const&, geometry_msgs::msg::AccelWithCovarianceStamped_<std::allocator<void> > const&)': test_planning_validator_pubsub.cpp:(.text+0x3164): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::PlanningValidator(rclcpp::NodeOptions const&)' /usr/bin/ld: CMakeFiles/test_autoware_planning_validator.dir/test/src/test_planning_validator_node_interface.cpp.o: in function `generateNode()': test_planning_validator_node_interface.cpp:(.text+0x14d5): undefined reference to `autoware::planning_validator::PlanningValidator::PlanningValidator(rclcpp::NodeOptions const&)' collect2: error: ld returned 1 exit status gmake[2]: *** [CMakeFiles/test_autoware_planning_validator.dir/build.make:736：test_autoware_planning_validator] 错误 1 gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:761：CMakeFiles/test_autoware_planning_validator.dir/all] 错误 2 gmake: *** [Makefile:146：all] 错误 2 --- Failed <<< autoware_planning_validator [54.8s, exited with code 2] Summary: 400 packages finished [12min 14s] 13 packages failed: autoware_behavior_path_goal_planner_module autoware_costmap_generator autoware_cuda_pointcloud_preprocessor autoware_dummy_perception_publisher autoware_lidar_centerpoint autoware_lidar_transfusion autoware_obstacle_cruise_planner autoware_planning_validator autoware_probabilistic_occupancy_grid_map autoware_tensorrt_plugins autoware_tensorrt_yolox bevdet_vendor trt_batched_nms 393 packages had stderr output: agnocast_e2e_test agnocast_ioctl_wrapper agnocast_sample_application agnocast_sample_interfaces agnocastlib astra_camera astra_camera_msgs autoware_accel_brake_map_calibrator autoware_adapi_adaptors autoware_adapi_specs autoware_adapi_v1_msgs autoware_adapi_version_msgs autoware_agnocast_wrapper autoware_ar_tag_based_localizer autoware_auto_common autoware_automatic_pose_initializer autoware_autonomous_emergency_braking autoware_bag_time_manager_rviz_plugin autoware_behavior_path_avoidance_by_lane_change_module autoware_behavior_path_dynamic_obstacle_avoidance_module autoware_behavior_path_external_request_lane_change_module autoware_behavior_path_goal_planner_module autoware_behavior_path_lane_change_module autoware_behavior_path_planner autoware_behavior_path_planner_common autoware_behavior_path_sampling_planner_module autoware_behavior_path_side_shift_module autoware_behavior_path_start_planner_module autoware_behavior_path_static_obstacle_avoidance_module autoware_behavior_velocity_blind_spot_module autoware_behavior_velocity_crosswalk_module autoware_behavior_velocity_detection_area_module autoware_behavior_velocity_intersection_module autoware_behavior_velocity_no_drivable_lane_module autoware_behavior_velocity_no_stopping_area_module autoware_behavior_velocity_occlusion_spot_module autoware_behavior_velocity_planner autoware_behavior_velocity_planner_common autoware_behavior_velocity_rtc_interface autoware_behavior_velocity_run_out_module autoware_behavior_velocity_speed_bump_module autoware_behavior_velocity_stop_line_module autoware_behavior_velocity_template_module autoware_behavior_velocity_traffic_light_module autoware_behavior_velocity_virtual_traffic_light_module autoware_behavior_velocity_walkway_module autoware_bezier_sampler autoware_bluetooth_monitor autoware_boundary_departure_checker autoware_bytetrack autoware_cluster_merger autoware_collision_detector autoware_compare_map_segmentation autoware_component_interface_specs autoware_component_interface_specs_universe autoware_component_interface_tools autoware_component_interface_utils autoware_component_monitor autoware_component_state_monitor autoware_control_evaluator autoware_control_msgs autoware_control_performance_analysis autoware_control_validator autoware_core autoware_core_control autoware_core_localization autoware_core_map autoware_core_perception autoware_core_planning autoware_core_sensing autoware_core_vehicle autoware_costmap_generator autoware_crop_box_filter autoware_crosswalk_traffic_light_estimator autoware_cuda_pointcloud_preprocessor autoware_cuda_utils autoware_default_adapi autoware_detected_object_feature_remover autoware_diagnostic_graph_aggregator autoware_diagnostic_graph_utils autoware_dummy_diag_publisher autoware_dummy_infrastructure autoware_dummy_perception_publisher autoware_duplicated_node_checker autoware_ekf_localizer autoware_elevation_map_loader autoware_euclidean_cluster autoware_euclidean_cluster_object_detector autoware_external_api_msgs autoware_external_cmd_converter autoware_external_cmd_selector autoware_external_velocity_limit_selector autoware_fake_test_node autoware_fault_injection autoware_freespace_planner autoware_freespace_planning_algorithms autoware_frenet_planner autoware_geo_pose_projector autoware_geography_utils autoware_global_parameter_loader autoware_glog_component 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08-30
我们正在处理用户在使用colcon build构建Autoware项目时遇到的多重错误。这些错误包括： 1. `/usr/bin/ccache: invalid option -- 'E'` 2. `nvcc fatal: Failed to preprocess host compiler properties` 3. `sh: 1:...
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