影消点、影消线与相机内参、平面法向量的推导—单视图重构

影消点计算算法如下： 

 单视图几何Vanish Point（消失点/灭点）计算方法——Robert_T_Collins（罗伯特·柯林斯）算法https://blog.csdn.net/beyond951/article/details/122309070?spm=1001.2014.3001.5501

 重构参考：

鲁鹏老师三维重建课程之单视图重建https://blog.csdn.net/beyond951/article/details/122265206?spm=1001.2014.3001.5501