ROS中配置远程rviz

由于ROS采用分布式的结构，不同的节点可以运行在不同的设备上，即可实现远程通过rviz监视主机

配置分为主机和从机，比如跑着的小车为主机，手头的笔记本为从机，使用笔记本远程监视小车的建图过程

联网

主机和从机连接同一个局域网

查询主机号

通常我们打开一个命令终端,命令行对应的是 用户名@主机名

查询IP地址

通过命令

ifconfig

查询主机和从机的IP地址

这里假设：

从机的主机名为 car ，从机的IP地址为 192.168.3.125
主机的主机名为 usr，主机的IP地址为 192.168.3.75

下面就用这来进行举例

修改 .bashrc

命令：

gedit ~/.bashrc

主机加入：

export ROS_HOSTNAME=192.168.3.125
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.125:11311

从机加入：

export ROS_HOSTNAME=192.168.3.75
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.125:11311

设置环境变量

命令：

source ~/.bashrc

主机和从机都需要设置

检验

通过小海龟仿真器检验
主机运行：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

从机运行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果从机上可以键盘控制主机的小海龟，则说明配置成功了，后面用rviz、rqt_graph都是一样的
注意：这里主机和从机之间只运行一个roscore