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原创 用于毫米波雷达的GNN：Radar-PointGNN
在传统的Lidar检测领域，检测方法的范式已经趋向成熟，如今的GNN兴起打开了一扇新的大门，对于毫米波数据，由于其局部的关联性强，带有明确的空间位置关系，并且数据稀疏，作者提出了一种基于GNN的毫米波雷达检测方法。首次实现了GNN在Radar上的实现在nuscenes的radar detection task榜单实现sota结果......
2022-08-04 01:43:36
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原创 Ubuntu使用Gparted扩展/home
重新启动，修改bootsettings，也就是启动设置主要设置启动顺序(bootsequence)，选择u盘为首要启动。此时电脑自动重启，进入boot模式选择启动u盘（我是DELL，选择F12），此时进入Gparted系统。保存设置(saveboot)，并退出(exit)...
2022-07-24 04:13:30
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原创 NuScenes自动驾驶数据集：目标标注信息统计（补充）
数据集除晴天、多云等可见度较高的天气，还增加了夜晚、雨、雾等低可见度天气的场景，其中部分摄像头收到雨滴等污染。关于已标注目标的距离分布统计，官网并没有给出，但是在数据集论文中给出了详细的介绍：.........
2022-07-10 17:34:40
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原创 MMDetection3D加载毫米波雷达数据
mmdetection3d没有提供radar数据的读取，仅实现了对于LiDAR和Camera的数据读取、处理，因此需要根据LiDAR的数据处理流程进行改进，创建一套适合于radar数据处理的流程
2022-07-06 14:43:35
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原创 DETR3D模型源码导读 & MMDetection3D构建流程
本文主要是学习整理，结合DETR3D的模型结构与MMDetection3D的模型构建方法，首先介绍model dict的模型参数设置，然后介绍逐个介绍DETR3D中的子结构，过程中简单讲解mmdetection3d的模型构建流程。model部分：定义按照backbone,neck,head的顺序设置模型参数.....................
2022-06-19 21:57:29
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原创 MMDetection3D：NuScenes转换为mmdet3d数据格式
mmdet3d将nuscenes数据加载的流程进一步进行了标准化，以前的各类模型(e.g. CRFNet CenterFusion)等对于nuscenes数据集处理各不相同，就导致我们使用时需要重复造轮子，尤其是在进行多相机视图，多帧雷达点云融合时，各种各样的坐标转换等工作会增加前期工作难度。MMDetection3D对于数据的加载有以下优点：可修改性强、数据加载流程标准、源码书写规范，基于以上原因，深入源码阅读并总结数据加载的方式。............
2022-06-15 18:22:04
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原创 Ubuntu20.04使用onedrive
安装onedrivesudo add-apt-repository ppa:yann1ck/onedrivesudo apt updatesudo apt install onedriveonedrive用户绑定onedrive点开shell中网址，完成绑定授权，授权后所停留在的网址粘贴到shell中同步文件onedrive --synchronize查看onedrive文件正常的话，安装在~/onedrive中，以文件夹的形式呈现...
2022-05-31 13:00:02
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原创 RetinaNet损失函数源码解读
RetinaNet背景RetinaNet算法源自2018年Facebook AI Research的论文 Focal Loss for Dense Object Detection，作者包括了Ross大神、Kaiming大神和Piotr大神。该论文最大的贡献在于提出了Focal Loss用于解决类别不均衡问题，从而创造了RetinaNet（One Stage目标检测算法）这个精度超越经典Two Stage的Faster-RCNN的目标检测网络。模型结构：最后输出三层不同尺度的特征层:C3,C4,
2022-05-25 19:48:34
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原创 DETR损失函数源码解读
DETR损失函数原理DETR将set-prediction和transformer结构引入目标检测中，可以说是目标检测任务中不可避免的一种检测新范式，现在的许多3D检测等仍然借鉴了这一思路。对于DETR这种set-prediction model来说，最重要莫过于损失函数的构建，其中匈牙利算法作为正样本匹配的核心算法也就是损失计算的来源，其实现思路值得我们深入阅读。其中：σi\sigma_iσi作为样本匹配中的预测值索引，NNN 是queries的个数，yi=(ci,bi)y_i = (c
2022-05-25 10:53:01
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原创 多模态模型中关于雷达特征图与融合特征图的可视化（基于CRFNet）
效果图数据根据我写的脚本，默认保存在主路径下的image_featuremap\radar_featuremap文件夹下：融合特征图雷达特征图特征输出模型注册在主文件夹下新建data_visualization.py文件：#!/usr/bin/env python3import argparseimport osimport sysimport kerasimport keras.preprocessing.imageimport tensorflow.compat.v
2022-05-06 10:21:12
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原创 自动驾驶CRUW数据集（大型毫米波频域图数据集）
目前是唯一一个开源的、多场景的、大型雷达频域图像检测数据集论文：Rethinking of Radar’s Role: A Camera-Radar Dataset and Systematic
2022-04-28 20:21:26
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原创 Tensorflow2.4.1：fit_generator训练时内存升高导致训练进程结束
训练过程中，内存逐渐升高，最后因内存不足导致训练的进程意外结束：结束时显示的问题：numpy.core._exceptions.MemoryError: Unable to allocate xxx GB运行时的截图：训练过程fit_generator内容问题分析与解决：tensorflow本身的问题：fit_generator()在存在class_weight时会导致内存泄漏问题：带有class_weight时的内存图无class_weight时的内存图问题解决：
2022-04-16 13:28:45
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原创 78行完成健康云核酸统计（OCR自动识别并导出excel文件）
基于paddlepaddle的paddleocr库简单写了一款能够批量识别ocr图片并生成excel统计信息的小脚本
2022-04-09 23:04:07
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原创 CRFNet(CameraRadarFusionNet)代码测试
经过对原作者的代码修改，可以用到3080平台。环境:GPU: NVDIA Geforce RTX3080 x 2System: Windows10python: 3.6.13tensorflow: 2.4.1keras: 2.2.4https://github.com/nacayu/CRFNet_reproduce_on_tensorflow2.4.4_3080感谢作者提供了一个非常棒的融合模型！修改不易，欢迎star原作者的工作（和我的修改代码）...
2022-04-07 22:58:25
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电脑开机启动极慢的问题
2022-01-14
如何将毫米波雷达与相机联合标定呢？将雷达的点投影到相机平面进行校准
2021-12-11
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