毫米波雷达与相机融合的相关前沿介绍！自动驾驶之心直播分享

置顶 已于 2022-11-13 18:48:43 修改
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分类专栏： 论文 多传感器融合 毫米波雷达 文章标签： 计算机视觉 自动驾驶 3D目标检测 多传感器融合
于 2022-11-13 13:35:16 首次发布
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【camera-radar】基于ROS的多传感器融合感知系统实现（雷达+相机）（2）
踟蹰横渡口,彳亍上滩舟。
03-06 9380
实现功能：代码下载地址：下载地址 1）基于深度学习的目标检测；2）基于雷达的距离估计和预测；3）多传感器感知结果融合模块。 相机感知模块解析 4. Run nodes: python3 fusion_node/main.py python3 gps_node/main.py python3 radar_node/main.py python3 2d_detection_node/main.py #(additional instructions in 2d_detection_node/README.m
未来之路：大模型技术在自动驾驶的应用与影响
黎国溥
11-12 2831
本文深入探讨了大模型技术在自动驾驶领域的应用和影响。文中首先概述了大模型技术的发展历程，自动驾驶模型的迭代路径，以及大模型在自动驾驶行业中的作用。接着，详细介绍了大模型的基本定义、基础功能和关键技术，特别是Transformer注意力机制。文章还探讨了大模型在任务适配性、模型变革和应用前景方面的潜力。在自动驾驶技术的部分，详细回顾了从CNN到RNN、GAN，再到BEV和Transformer结合的技术迭代路径，以及占用网络模型的应用。最后，文章重点讨论了大模型如何在自动驾驶的感知、预测和决策。
#每周一篇论文4#[感知]毫米波雷达与摄像头联合标定
何高志
03-02 6370
文章目录一、坐标系说明1.1 摄像头相关坐标系1.2 毫米波雷达相关坐标系1.3 GPS相关坐标系1.4 车体相关坐标系1.5 其他坐标系1.5.1 左右手坐标系二、毫米波和摄像机联合标定2.1 毫米波OXrYrZrOX_rY_rZ_rOXr​Yr​Zr​坐标系转摄像机OXcYcZcOX_cY_cZ_cOXc​Yc​Zc​坐标系附录A： 旋转矩阵的推导二维旋转法一法二三维旋转附件B:三角公式 一、坐标系说明 下图为车载6个摄像头、1个360度激光雷达、5个毫米雷达、1个GPS及1个惯性测量传感器以及车体ba
【camera-radar】相机-毫米波雷达联合标定方案介绍+实现
02-26
【camera-radar】相机-毫米波雷达联合标定方案介绍+实现
自动驾驶之心：毫米波雷达-视觉融合感知方法（前融合/特征级融合/数据级融合）
10点43的博客
11-13 5971
4D毫米波雷达的兴起未来会促进相机与毫米波雷达的感知能力。之前在两个不同的4D毫米波雷达数据集上进行测试发现，一个数据集中平均每帧4D毫米波雷达会包含330个3D点，一个数据集中平均每帧会返回2700个3D点，点数远远多于传统的3D毫米波雷达，且同时还提供高度信息，无疑会大幅提高二者融合感知能力。
TI AWR1843毫米波雷达采集三维点云数据（ROS）
晓晨的博客
01-28 1万+
毫米波雷达以其稳定性、对不同环境的适应能力、价格等方面的优势逐步引起了科研人员的注意，本文主要介绍利用了TI（德州仪器）的AWR1843设备，基于ROS系统进行采集点云数据的流程。供大家参考及为自己做一个笔记。 准备 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic （推荐工作环境） 使用Uniflash成功烧录对应SDK版本中的Demo（mmwave_sdk_03_05_00_04/packages/ti/demo/xwr18xx/mmw/xwr18xx_mmw_demo.bin） 能够在mmwav
毫米波雷达与视觉融合———联合标定及外参标定问题
热门推荐
leonardohaig的博客
03-22 3万+
毫米波雷达与视觉融合———联合标定及外参标定问题 微信公众号：幼儿园的学霸 个人的学习笔记，关于OpenCV,关于机器学习, …。问题或建议，请公众号留言; 最近在做ADAS项目，早期时选择的方案是利用纯视觉实现，后面发现纯视觉在测距上有一定的困难，同时纯视觉方案在arm开发板上的检测速率不高，因此考虑采用用毫米波和视觉融合来实现ADAS功能。利用毫米波进行障碍物位置确定，然后利用视觉进行目标...
激光雷达+相机+毫米波雷达+IMU之间的标定融合
3D视觉工坊
06-14 3961
应用背景介绍多传感器融合是一项结合多传感器数据的综合性前沿内容，主要包括Camera、激光雷达、IMU、毫米波雷达等传感器的融合，在自动驾驶、移动机器人的感知和定位领域中占有非常重要的地位...
多传感器融合的主流方案是什么？激光雷达-相机-毫米波雷达怎么做融合？
CV_Autobot的博客
07-23 807
自动驾驶正在成为影响未来社会的关键技术，逐步将人类从枯燥繁重的驾驶任务中解脱出来。而在自动驾驶技术中，感知系统又是重中之重。准确高效地感知周围的交通环境，是自动驾驶功能能够实现的前提，也是自动驾驶安全的重要保障。从2004年美国国防高级研究计划署（DARPA）举办首届自动驾驶挑战赛以来，大规模的自动驾驶技术研究与实践已经蓬勃发展了近20年。目前，学术界和工业界对于自动驾驶感知系统的架构设计基本达成...
十边形战士！使用Occupancy预测为自动驾驶铺平道路！
计算机视觉工坊
04-28 145
来源：计算机视觉工坊。
为什么说自动驾驶领域没有人可以精通BEV和Occupancy？
计算机视觉工坊
05-31 149
BEV和OCC的算法需要能够从数据中提取有效特征2D和3D特征，解耦特征头，多种数据的特征的融合，时序信息的处理，并进行有效的建模和推理。学习 BEV 和 OCC 需要扎实的知识基础，包括：线性代数，微积分，概率论，深度学习，计算机视觉，ubuntu操作系统，C++，python，pytorch，矩阵论，阅读论文和博客得习惯。这其实是最重要的一点，举一反三，结合现有的资料，参考前沿的方向，提出对自己具有挑战性的话题，结合车道线，时序信息，三维重建，slam定位等技术提升自己模型的性能。
开源！机械臂抓取新方案，使用点云进行抓取轨迹优化
3D视觉工坊
03-19 294
该研究介绍了一种新的机器人关节运动和抓握规划的轨迹优化方法。其核心是基于点云的机器人和任务空间表示，适用于不同的机器人和环境。通过Ipopt求解器解决受约束的非线性优化问题，生成机器人抓取的轨迹。在仿真和实际环境中的实验验证了方法的有效性。然而，其依赖外部求解器可能导致优化速度较慢，未来可考虑加速优化过程，探索模型预测控制，并改进抓握规划器以提高成功率。
最新综述！全面总结动态NeRF！
3D视觉工坊
05-31 151
神经辐射场（NeRF）是一种新颖的隐式方法，可以实现高分辨率的三维重建和表示。在首次提出NeRF的研究之后，NeRF获得了强大的发展力量，并在三维建模、表示和重建领域蓬勃发展。然而，最初以及随后大多数基于NeRF的研究项目都是静态的，这些项目在实际应用中较为薄弱。因此，越来越多的研究者对研究动态NeRF感兴趣并关注，因为动态NeRF在实际应用或情景中更为可行和有用。与静态NeRF相比，实现动态NeRF更加困难和复杂。但是动态NeRF在未来具有更大的潜力，甚至是可编辑NeRF的基础。
【环境配置】ROS GAZEBO相机雷达联合标定
个人笔记仅供本人查阅参考
11-19 3004
rock@hero:~$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x6 --square 0.01 image:=/kinect/rgb/image_raw camera:=/kinect Waiting for service /kinect/set_camera_info ... OK *** Added sample 1, p_x = 0.416, p_y = 0.287, p_size = 0.632, skew = 0.000
camera+ 入门_Camera-LIDAR 联合标定方法总结
weixin_39585795的博客
01-14 919
2020-06-14 更新：Autoware 还提供了一个 CalibrationToolKit 联合标定雷达和相机的工具，我也记录下自己的标定过程，建议使用这个工具来标定，精度要高点：登龙：Autoware 工具 CalibrToolKit 标定 Robosense 雷达和 ZED 相机！​zhuanlan.zhihu.com2020-06-11 更新：我的 Robosense-16 雷达和 Z...
【计算机视觉】深入浅出SLAM技术原理
极客代码
11-06 1031
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与建图）是机器人学和计算机视觉中的一个重要技术，它允许机器人在未知环境中自主导航，同时构建环境的地图并确定自身的精确位置。本文将详细介绍SLAM技术的基本原理、关键技术挑战以及常见的SLAM算法，并提供多个Python代码示例，展示如何实现一个基本的视觉SLAM系统。希望本文能够帮助读者深入了解SLAM技术的基本原理和应用场景，并通过提供的Python代码示例，激发对这一领域的兴趣。
目标检测的不同检测器
handsomeboysk的博客
11-06 445
特点阶段数两阶段：候选区域生成 + 分类回归单阶段：直接分类和边界框回归代表模型检测速度较慢较快检测精度较高（适合复杂场景）较低（适合实时应用）应用场景对精度要求高的检测任务对速度要求高的实时检测任务总结：Two-stage detector适用于对检测精度要求较高的应用，而One-stage detector则适合实时性较高的任务。
yolov8涨点系列之引入CBAM注意力机制
zhang1379的博客
11-05 1151
yolov8涨点系列之引入CBAM注意力机制
Yolo11改进策略：上采样改进|CARAFE，轻量级上采样|即插即用|附改进方法+代码
最新发布
m0_47867638的博客
11-09 496
https://arxiv.org/pdf/1905.02188 特征上采样是许多现代卷积网络架构（例如特征金字塔）中的关键操作。其设计对于诸如目标检测和语义/实例分割等密集预测任务至关重要。在本文中，我们提出了内容感知特征重组（CARAFE），这是一种通用、轻量级且高度有效的算子，以实现这一目标。CARAFE具有几个吸引人的特性：（1）大视野。与仅利用子像素邻域的前期工作（例如双线性插值）不同，CARAFE可以在大感受野内聚合上下文信息。（2）内容感知处理。与对所有样本使用固定核（例如反卷积）不同，CAR
激光雷达与毫米波雷达融合：提升自动驾驶目标检测精度与速度
本研究论文聚焦于自动驾驶领域中基于激光雷达和毫米波雷达的融合目标检测方法。随着自动驾驶技术的迅速发展，精确且实时的目标检测对于确保车辆安全至关重要。现有的自动驾驶车辆通常配备摄像头、激光雷达和毫米波...
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