安装之前最好看一下mujoco官方文档https://mujoco.readthedocs.io/en/stable/overview.html
注意！！！
mujoco是一个物理引擎，被deepmind收购后开源了，开源地址https://github.com/deepmind/mujoco，且编程接口也被集成进去了，所以只要import mujoco就能实现python接口的开发。而mujoco-py是原python接口，由OpenAI开发，因为deepmind和openai的竞争关系，这个api接口几年前就停止更新了，所以用mujoco-py的代码完全不兼容现在的mujoco。
安装
现在的mujoco可以直接通过pip安装，注意Python（≥3.8）
pip install mujoco
也可选择自定义源下载
pip install mujoco -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
不是安装
pip install mujoco-py！！！
mujoco_py和mjpro150或者mjpro210啥的都成为历史了(参考:https://github.com/deepmind/mujoco/issues/347
安装完成后，进入python，测试mujoco是否安装成功：
import mujoco #注意不是mujuco_py
print(mujoco.__version__)
如果正确显示mujoco版本号如3.2.2，则mujoco安装成功
示例
新建一个名为bowl.xml文件：
<mujoco model="Bowl">
<statistic meansize=".05"/>
<worldbody>
<light pos=".1 0 .6"/>
<light pos="-.1 0 .6"/>
<geom type="plane" size="1 1 .01"/>
<body pos="-.1 0 .04" euler="20 10 0">
<freejoint/>
<geom type="cylinder" size="0.03 0.002" rgba=".8 0 0 1"/>
<replicate count="20" euler="0 0 18">
<frame pos="-.025 0 .03" euler="0 15 0">
<replicate count="6" euler="0 15 0">
<geom type="box" size=".0044 .009 .002" pos="0 0 -.03" rgba=".8 0 0 1"/>
</replicate>
</frame>
</replicate>
</body>
<body pos="0 0 .02" euler="20 20 0">
<freejoint/>
<geom type="cylinder" size="0.01 0.0015" rgba="0 .8 0 1"/>
<replicate count="20" euler="0 0 18">
<frame pos="-.005 0 .03" euler="0 15 0">
<replicate count="6" euler="0 15 0">
<geom type="box" size=".0044 .006 .0015" pos="0 0 -.03" rgba="0 .8 0 1"/>
</replicate>
</frame>
</replicate>
</body>
<body pos=".09 0 .04" euler="30 30 0">
<freejoint/>
<geom type="cylinder" size="0.03 0.002" rgba="0 0 .8 1"/>
<replicate count="20" euler="0 0 18">
<frame pos="-.025 0 .03" euler="0 15 0">
<replicate count="4" euler="0 15 0">
<geom type="box" size=".0044 .009 .002" pos="0 0 -.03" rgba="0 0 .8 1"/>
</replicate>
</frame>
</replicate>
</body>
</worldbody>
</mujoco>
然后加载他的路径
import mujoco
import mujoco.viewer as viewer
import sys,os
viewer.launch_from_path("./bowl.xml")
注意launch_from_path要定位到上面的bowl.xml文件
运行代码，如果成功启动mujoco仿真，会显示三个彩色的碗。
总结
总之XML文件定义了模型的物理仿真环境，所以你得不但得读得懂，还得手搓xml文件，而Python程序通过调用MuJoCo的API来操作这个模型，完成控制。
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