mujoco 3.x版本导入urdf/xml文件并仿真显示

我是在Ubuntu22.04下操作的~
想要实现机器人相关控制，你需要正确地安装ROS2、mujoco等~

关于URDF

URDF（Universal Robot Description Format）是一种用于描述机器人模型的标准格式，其实就相当于3维模型~ 常用于仿真。URDF文件（.urdf）通常以XML格式编写，允许定义机器人的链接（links）、关节（joints）、材料（materials）、碰撞（collisions）、视觉（visuals）等属性。
URDF代码结构主要包括<robot>、<link>、<joint>等。

因为URDF是XML语法，所以先了解下xml基本语法：

• 以尖括号(< >)包围的元素，各元素可以是自闭合的（如<mesh/>）或有开始和结束标记（如<link></link>）。元素之间可以嵌套，内容可以是文本、属性或其他子元素。属性通过name-value对的形式书写在开始标签内，详述了元素的特性。而一个基本的URDF文件通常会以<?xml version="1.0"?>作为开头声明文件版本。紧接着是根元素<robot>标签，这个标签有一个属性name，用来指定机器人的名称。

• 在<robot>标签内部，可以定义多个<link>标签来表示机器人上的各个部件或关节末端。每个<link>可以包含几何信息，如碰撞体（collision）、可视化模型（visual）等，这些信息通过<geometry>标签及其子标签如<mesh>、<box>、<cylinder>等来描述。

• 此外，<joint>标签用来定义连接不同<link>的关节。每个<joint>标签同样有若干属性，包括定义关节名称的name、描述关节类型的type（如revolute、prismatic等），以及定义关节所连接的父链接和子链接的parent和child属性。关节还可以定义运动范围限制（limit）、物理属性（如摩擦力friction）等细节，这些都是通过<limit>、<dynamics>等子标签实现的。

• xml允许使用注释<!-- -->来标注说明性的文字。

一个简单的机械臂URDF，给大家看下~

<?xml version="1.0"?>
<robot name="simple_arm">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.1 0.1 0.1"/>
            </geometry>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <box size="0.1 0.1 0.1"/>
            </geometry>
        </collision>
    </link>
    
    <link name="link1">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.02" length="0.5"/>
            </geometry>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.02" length="0.5"/>
            </geometry>
        </collision>
    </link>
    
    <joint name="joint1" type="revolute">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="link1"/>
        <origin xyz="0 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
        <axis xyz="0 0 1"/>
        <limit lower="0" upper="1.57" effort="10" velocity="1"/>
    </joint>
</robot>

URDF网上资料很多，具体细节就不赘述了~

MuJoCo导入URDF模型的步骤：

mujuco3.x版本以上支持直接导入urdf，对于所导入的urdf/xml，这里有详细介绍：官网xml格式介绍，非常全

1. 首先在你的工作目录下把你的urdf文件（假设为robot.urdf）拷贝过来~
2. 在urdf文件的开头部分，robot标签之后添加<mujoco>标签，如下：

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="XXX">
<mujoco>
	<compiler 
	meshdir="meshes/" 
	balanceinertia="true" 
	discardvisual="false" />
</mujoco>

可以看到我们添加了<compiler>标签，它是用于设置内置解析器和编译器的选项，还有一些其他的参数，辛苦整理了一下：

参数	类型	默认值	说明	使用示例
autolimits	[false, true]	true	影响关节、肌腱等的限制属性。若为“true”，根据范围属性自动推断限制，反之则需要手动指定。	<compiler autolimits="false"/>
boundmass	实数	0	设置每个物体的最小质量下限。可用于修复质量为零的物体。	<compiler boundmass="0.1"/>
boundinertia	实数	0	设置每个物体的惯性成分的最小下限。	<compiler boundinertia="0.01"/>
settotalmass	实数	-1	若为正值，编译器将缩放所有物体的质量，使总质量等于该值。	<compiler settotalmass="5"/>
balanceinertia	[false, true]	false	确保惯性矩阵满足特定条件，遇到不满足条件的模型时将自动调整惯性成分。	<compiler balanceinertia="true"/>
strippath	[false, true]	false (MJCF) / true (URDF)	去除文件名中的路径信息，便于跨系统加载模型。	<compiler strippath="true"/>
coordinate	[local, global]	local	定义坐标系，注意“global”选项已被移除。	<compiler coordinate="local"/>
angle	[radian, degree]	degree (MJCF) / radian (URDF)	定义角度单位。所有角度在最终模型中始终以弧度表示。	<compiler angle="degree"/>
fitaabb	[false, true]	false	使用轴对齐边界框（aabb）进行网格拟合；若为“false”，则使用等效惯性盒。	<compiler fitaabb="true"/>
eulerseq	字符串	xyz	确定欧拉旋转的顺序，由三个字符（x、y、z, X, Y, Z）组成。	<compiler eulerseq="zyx"/>
meshdir	字符串	可选	查找网格和高度场文件的目录。	<compiler meshdir="/path/to/meshes"/>
texturedir	字符串	可选	查找纹理文件的目录。	<compiler texturedir="/path/to/textures"/>
assetdir	字符串	可选	同时设置meshdir和texturedir。	<compiler assetdir="/path/to/assets"/>
discardvisual	[false, true]	false (MJCF) / true (URDF)	丢弃所有纯视觉元素，优化模型的计算效率。	<compiler discardvisual="true"/>
convexhull	[false, true]	true	为所有网格生成凸包，以加速碰撞检测。	<compiler convexhull="false"/>
usethread	[false, true]	true	指定编译器是否以多线程模式运行，当前用于计算执行器的长度范围和加载网格。	<compiler usethread="true"/>
fusestatic	[false, true]	false (MJCF) / true (URDF)	控制静态物体与其父物体合并的优化特性，适用于URDF模型。	<compiler fusestatic="true"/>
inertiafromgeom	[false, true, auto]	auto	控制是否通过物体附带的几何体自动推断质量和惯性。	<compiler inertiafromgeom="true"/>
exactmeshinertia	[false, true]	false	计算网格惯性的算法，若为“true”，则对任意闭合网格几何体精确。	<compiler exactmeshinertia="true"/>
alignfree	[false, true]	false	开启后，带自由关节的物体会自动与惯性框对齐，提高稳定性和速度。	<compiler alignfree="true"/>
inertiagrouprange	整数	0 5	指定用于推断质量和惯性的几何体组范围。	<compiler inertiagrouprange="0 3"/>

3. 随后新建meshes文件夹，然后把urdf用到的所有模型文件都放入进去如.stl/.dae/.obl/.mtl

注意meshes在同级目录下

4. 新建一个python文件，添加代码：

import mujoco
import mujoco.viewer as viewer

# viewer.launch()
viewer.launch_from_path("robot.urdf")

运行代码，即可仿真，但是模型一直剧烈抖动，因为没加<actuator>标签~