mujoco仿真中xml的＜actuator＞

<actuator>标签用来定义模拟环境中控制关节和其他可动部件的执行器。执行器将外部命令转化为模拟中的力或力矩，从而驱动关节或滑动部件的运动。
以下是我辛苦整理的表格~

类型	参数	类型	默认值	描述	示例代码
actuator/general	name	string	-	元素名称	actuator name="my_actuator"
	class	string	-	默认设置的活动类别	actuator class="motor"
	group	int	0	执行器所属的整数组，用于自定义标签和渲染	actuator group="1"
	ctrllimited	[false, true, auto]	auto	控制输入是否在运行时自动限制	actuator ctrllimited="true"
	forcelimited	[false, true, auto]	auto	力输出是否在运行时自动限制	actuator forcelimited="false"
	actlimited	[false, true, auto]	auto	激活状态是否在运行时自动限制	actuator actlimited="true"
	ctrlrange	real(2)	0 0	控制输入限制的范围	actuator ctrlrange="0 1"
	forcerange	real(2)	0 0	力输出限制的范围	actuator forcerange="0 10"
	actrange	real(2)	0 0	激活状态的限制范围	actuator actrange="0 1"
	lengthrange	real(2)	0 0	执行器传输的可行长度范围	actuator lengthrange="0 2"
	gear	real(6)	1 0 0 0 0 0	缩放执行器的长度（及其力矩臂、速度和力）	actuator gear="1 0 0 0 0 0"
	cranklength	real	0	滑块-曲柄传输类型的连接杆长度	actuator cranklength="0.5"
	joint	string	-	指定执行器作用于的关节	actuator joint="j1"
	jointinparent	string	-	功能与 joint 相同，关节旋转轴在父框架中定义	actuator jointinparent="j2"
	site	string	-	施加力和扭矩的“位置”	actuator site="site1"
	refsite	string	-	在使用位置传输时测量与参考点的转换和旋转	actuator refsite="ref_site"
	body	string	-	在接触点施加线性力的体	actuator body="body1"
	tendon	string	-	执行器作用于的肌腱	actuator tendon="tendon1"
	cranksite	string	-	滑块-曲柄机制的执行器	actuator cranksite="crank_site"
	slidersite	string	-	滑块与连接杆连接的点	actuator slidersite="slider_site"
	user	real(nuser_actuator)	0 0 … 0	用户参数	actuator user="0 0 0"
	actdim	real	-1	激活状态的维度	actuator actdim="3"
	dyntype	[none, integrator, filter, filterexact, muscle, user]	none	激活动态类型	actuator dyntype="muscle"
	gaintype	[fixed, affine, muscle, user]	fixed	增益类型	actuator gaintype="affine"
	biastype	[none, affine, muscle, user]	none	偏置类型	actuator biastype="none"
	dynprm	real(10)	1 0 … 0	激活动态参数	actuator dynprm="1 0 0 0 0 0 0 0 0 0"
	gainprm	real(10)	1 0 … 0	增益参数	actuator gainprm="1 0 0 0 0 0 0 0 0 0"
	biasprm	real(10)	0 … 0	偏置参数	actuator biasprm="0 0 0 0 0 0 0 0 0 0"
	actearly	[false, true]	false	是否使用下一个激活变量值进行力计算	actuator actearly="true"
actuator/motor	dyntype	string	none	动态类型	actuator name="motor1" class="motor" dyntype="none"
	dynprm	real(3)	1 0 0	动态参数	dynprm="1 0 0"
	gaintype	string	fixed	增益类型	gaintype="fixed"
	gainprm	real(3)	1 0 0	增益参数	gainprm="1 0 0"
	biastype	string	none	偏置类型	biastype="none"
	biasprm	real(3)	0 0 0	偏置参数	biasprm="0 0 0"
	-	-	-	与 actuator/general 相同
actuator/position	dyntype	[none, filterexact]	none 或 filterexact	动态类型	actuator name="position1" class="position" dyntype="filterexact"
	dynprm	real(3)	timeconst 0 0	动态参数	dynprm="1 0 0"
	gaintype	string	fixed	增益类型	gaintype="fixed"
	gainprm	real(3)	kp 0 0	增益参数	gainprm="1 0 0"
	biastype	string	affine	偏置类型	biastype="affine"
	biasprm	real(3)	0 -kp -kv	偏置参数	biasprm="0 -1 0"
	kp	real	1	位置反馈增益	kp="1"
	kv	real	0	阻尼	kv="0"
	duratio	real	0	通过选择，允许使用时间常数	duratio="1"
	inheritrange	real	0	自动设置控制范围	inheritrange="0"
actuator/velocity	dyntype	string	none	动态类型	actuator name="velocity1" class="velocity" dyntype="none"
	dynprm	real(3)	1 0 0	动态参数	dynprm="1 0 0"
	gaintype	string	fixed	增益类型	gaintype="fixed"
	gainprm	real(3)	kv 0 0	增益参数	gainprm="1 0 0"
	biastype	string	affine	偏置类型	biastype="affine"
	biasprm	real(3)	0 0 -kv	偏置参数	biasprm="0 0 -1"
	kv	real	1	速度反馈增益	kv="1"
actuator/intvelocity	dyntype	string	integrator	动态类型	actuator name="intvelocity1" class="intvelocity" dyntype="integrator"
	dynprm	real(3)	1 0 0	动态参数	dynprm="1 0 0"
	gaintype	string	fixed	增益类型	gaintype="fixed"
	gainprm	real(3)	kp 0 0	增益参数	gainprm="1 0 0"
	biastype	string	affine	偏置类型	biastype="affine"
	biasprm	real(3)	0 -kp -kv	偏置参数	biasprm="0 -1 -1"
	kp	real	1	位置反馈增益	kp="1"
	kv	real	0	阻尼	kv="0"
	actlimited	boolean	true	激活状态限制	actlimited="true"
actuator/damper	dyntype	string	none	动态类型	actuator name="damper1" class="damper" dyntype="none"
	dynprm	real(3)	1 0 0	动态参数	dynprm="1 0 0"
	gaintype	string	affine	增益类型	gaintype="affine"
	gainprm	real(3)	0 0 -kv	增益参数	gainprm="0 0 -1"
	biastype	string	none	偏置类型	biastype="none"
	biasprm	real(3)	0 0 0	偏置参数	biasprm="0 0 0"
	kv	real	1	速度反馈增益	kv="1"
	ctrllimited	boolean	true	是否限控制范围	ctrllimited="true"

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