Velodyne 16+IMU+cartographer 3D Reconstruction

最新推荐文章于 2022-11-03 11:49:09 发布
最新推荐文章于 2022-11-03 11:49:09 发布
阅读量1.6k 收藏 2
点赞数
分类专栏： ROS 文章标签： ROS SLAM Cartographer
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43312412/article/details/99820431
版权

Velodyne 16+IMU+cartographer 3D Reconstruction

Abstract

This article is going to introduce how to use LiDAR (Ligting Detecting And Ranging )and IMU (Inertial Mesurement Unit) to construct 3D map.

Youtube video links

https://www.youtube.com/watch?v=Q-RpD6fszsY

Installation

https://www.youtube.com/watch?v=08GTGfNneCI&feature=youtu.be
Quadrotor 3D Mapping and Navigation (ROS MoveIt! & Gazebo)
https://www.youtube.com/watch?v=NRzeQD_Etog

我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：

  1. 全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；
  2. 在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，Markdown 将代码片显示选择的高亮样式 进行展示；
  3. 增加了 图片拖拽 功能，你可以将本地的图片直接拖拽到编辑区域直接展示；
  4. 全新的 KaTeX数学公式 语法；
  5. 增加了支持甘特图的mermaid语法1 功能；
  6. 增加了 多屏幕编辑 Markdown文章功能；
  7. 增加了 焦点写作模式、预览模式、简洁写作模式、左右区域同步滚轮设置 等功能，功能按钮位于编辑区域与预览区域中间；
  8. 增加了 检查列表 功能。

功能快捷键

撤销：Ctrl/Command + Z
重做：Ctrl/Command + Y
加粗：Ctrl/Command + B
斜体：Ctrl/Command + I
标题：Ctrl/Command + Shift + H
无序列表：Ctrl/Command + Shift + U
有序列表：Ctrl/Command + Shift + O
检查列表：Ctrl/Command + Shift + C
插入代码：Ctrl/Command + Shift + K
插入链接：Ctrl/Command + Shift + L
插入图片：Ctrl/Command + Shift + G
查找：Ctrl/Command + F
替换：Ctrl/Command + G

合理的创建标题，有助于目录的生成

直接输入1次#，并按下space后，将生成1级标题。
输入2次#，并按下space后，将生成2级标题。
以此类推，我们支持6级标题。有助于使用TOC语法后生成一个完美的目录。

如何改变文本的样式

强调文本 强调文本

加粗文本 加粗文本

标记文本

删除文本

引用文本

H2O is是液体。

210 运算结果是 1024.

插入链接与图片

链接: link.

图片: Alt

带尺寸的图片: Alt

居中的图片: Alt

居中并且带尺寸的图片: Alt

当然，我们为了让用户更加便捷，我们增加了图片拖拽功能。

如何插入一段漂亮的代码片

去博客设置页面，选择一款你喜欢的代码片高亮样式，下面展示同样高亮的 代码片.

// An highlighted block
var foo = 'bar';

生成一个适合你的列表

  • 项目
    • 项目
      • 项目
  1. 项目1
  2. 项目2
  3. 项目3
  • 计划任务
  • 完成任务

创建一个表格

一个简单的表格是这么创建的：

项目 Value
电脑 $1600
手机 $12
导管 $1

设定内容居中、居左、居右

使用:---------:居中
使用:----------居左
使用----------:居右

第一列 第二列 第三列
第一列文本居中 第二列文本居右 第三列文本居左

SmartyPants

SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如：

TYPE ASCII HTML
Single backticks 'Isn't this fun?' ‘Isn’t this fun?’
Quotes "Isn't this fun?" “Isn’t this fun?”
Dashes -- is en-dash, --- is em-dash – is en-dash, — is em-dash

创建一个自定义列表

Markdown
Text-to- HTML conversion tool
Authors
John
Luke

如何创建一个注脚

一个具有注脚的文本。2

注释也是必不可少的

Markdown将文本转换为 HTML。

KaTeX数学公式

您可以使用渲染LaTeX数学表达式 KaTeX:

Gamma公式展示 Γ ( n ) = ( n − 1 ) ! ∀ n ∈ N \Gamma(n) = (n-1)!\quad\forall n\in\mathbb N Γ(n)

最低0.47元/天 解锁文章
jack_walker
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 2
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
专栏目录
Velodyne16(VLP16)运行cartographer
u011519172的博客
04-20 676
1.在cartographer_ros/launch下创建demo_velodyne_2d.launch cd cd catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch     catkin_ws为工作空间，根据个人情况改动 gedit demo_velodyne_2d.launch   ...
SLAM学习笔记（十九）开源3D激光SLAM总结大全——Cartographer3D,LOAM,Lego-LOAM,LIO-SAM,LVI-SAM,Livox-LOAM的原理解析及区别
热门推荐
微鉴道长的博客
04-26 3万+
本文为我在浙江省北大信研院-智能计算中心-情感智能机器人实验室-科技委员会所做的一个分享汇报，现在我把它搬运到博客中。 由于参与分享汇报的同事有许多是做其他方向的机器人工程师（包括硬件、控制等各方面并不是专门做SLAM的工程师），加上汇报的内容较多，因此在分享中我尽量使用简介的口语，而不出现复杂的公式。所以本文面向的是3D-slam方向的初学者。内容在整理中参考了许多链接，将放在最后。 在文章结束后，我会把原PPT放在上面，需要者自取。 另外打个广告，在slam方向有实习意愿的，请发送简历至zkyy8
cartographer 3D运行录制rosbag包
weixin_30314813的博客
05-18 930
目录： 1、运行多线激光雷达； 2、运行IMU； 3、录制rosbag包； 4、配置cartographer； 5、查看地图； 1、运行多线激光雷达： 　　主要是测试雷达是否正在运行，确认雷达点云topic类型是否一致，确认雷达frame id（可统一修改为laser_link）。 2、运行IMU： 　　主要时测试IMU是否正常运行，可以通过rostopic list、ro...
【3D激光SLAM(三)】Velodyne激光SLAM学习之激光雷达+IMU内参标定
weixin_43728093的博客
05-13 2944
针对velodyne激光雷达与IMU融合的激光SLAM方案的内参标定，即标定IMU。本次所用的IMU数据来自无人机的Pixhawk飞控。
VLP-16 velodyne 16线激光雷达配套光盘
06-17
4. **HDL-32E & VLP-16.pdf**：这份资料可能是关于velodyne的HDL-32E和VLP-16的对比或联合使用手册，HDL-32E是velodyne的一款32线激光雷达，与VLP-16一起使用可以提供更全面的3D环境感知。 5. **HDL32E_VLP16_...
hdl_localization：使用（velodyne）3D LIDAR进行实时3D定位
02-04
hdl_localization hdl_localization是用于使用3D LIDAR（例如velodyne HDL32e和VLP16）进行实时3D本地化的ROS软件包。 该程序包执行基于Unscented Kalman滤波器的姿势估计。 它首先根据在LIDAR上实现的IMU数据估计...
Velodyne16线雷达配置文件
07-27
Velodyne 16线雷达，也被称为VLP-16，是Velodyne Lidar公司生产的一款广泛应用在自动驾驶、机器人、无人机等领域的激光雷达传感器。这款雷达以其高精度、多线束和360度全方位扫描能力而受到业界的广泛认可。配置文件...
Velodyne VLP16 用户手册.docx
04-12
《Velodyne VLP16用户手册》是针对Velodyne LiDAR Puck的一款详尽的使用和编程指南。该手册提供了关于Velodyne VLP-16激光雷达的全面介绍，帮助用户理解其操作原理，进行正确设置，解决可能出现的问题，并了解设备的...
ST聚创 RS-LiDAR-16 & vlp16对比报告
12-11
ST聚创 RS-LiDAR-16 & vlp16对比报告，详细的对比数据。
jackal_dataset_20170608:使用配备Velodyne VLP-16和低端IMU传感器的Clearpath Jackal机器人捕获的行李文件。 发布的点云主题为\ velodyne_points。 已发布的IMU数据主题为\ imu \ data
05-24
关于数据集 使用配备Velodyne VLP-16和低端IMU传感器的Clearpath Jackal机器人捕获的行李文件。 发布的点云主题为/ velodyne_points。 已发布的IMU数据主题为/ imu / data。 在以下位置下载数据集： 环境 环境以树木，建筑物和草丛为特色。 引用乐高玩具 如果您使用以下任何数据集，感谢您引用我们的LeGO-LOAM论文： @inproceedings{legoloam2018, title={LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain}, author={Tixiao Shan and Brendan Englot}, booktitle={IEEE/RSJ Internationa
velodyne VLP-16激光雷达solidworks三维模型
03-25
velodyne VLP-16激光雷达是一款在自动驾驶和机器人技术领域广泛应用的传感器设备，以其高精度、广视野和强大的环境感知能力而著名。这款雷达是velodyne Lidar公司推出的一款16通道（chirps）激光雷达，旨在提供三维...
使用Velodyne16线激光雷达与九轴IMU配置环境与运行LIO_SAM程序学习笔记（一）
So____的博客
11-01 1985
一、前言近期在学习如何使用一些Slam算法建立自己的地图，最终决定从LIO_SAM这个比较成熟的基于激光雷达的SLAM开始做起，在这里将自己从硬件配置到环境安装最后到软件编译过程中遇到的一些问题踩过的一些坑记录下来。
VLP16+IMU+Cartographer+Ubuntu18.04+ROS Melodic使用
sinat_28958127的博客
07-21 1365
Cartographer配置安装 安装工具 sudo apt-get install -y python-wstool ninja-build 创建工作空间 mkdir catkin_ws cd catkin_ws wstool init src wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall w
使用Velodyne16线激光雷达与九轴IMU配置环境与运行LIO_SAM程序学习笔记（二）
So____的博客
11-03 2510
velodyne激光雷达与IMU的设置 激光雷达设置 IMU设置 LIO_SAM程序的跑通
使用Velodyne 16线激光雷达跑SLAM- cartographer算法
weixin_41598607的博客
04-15 1636
使用Velodyne 16线激光雷达跑SLAM- cartographer算法（包含常见的报错） 2016年10月5日，谷歌宣布开放一个名为cartographer的即时定位与地图建模库，开发人员可以使用该库实现机器人在二维或三维条件下的定位及建图功能。cartograhper的设计目的是在计算资源有限的情况下，实时获取相对较高精度的2D地图。考虑到基于模拟策略的粒子滤波方法在较大环境下对内存和计算资源的需求较高，cartographer采用基于图网络的优化方法。目前cartographer主要基于激光雷达
cartographer + velodyne64 + IMU建图
https://github.com/heatMa
03-08 8524
从周一晚上开始到，现在是周五晚上，断断续续搞了好几天了，终于跑通了，我也是醉了。不过好的是，一个一个问题，最后还是弄懂了，还是有点激动了。抓紧时间锻炼自己的动手能力吧！！渣渣。 我跑了Kitti的raw data和自己录的数据，下面以自己录的数据整个流程及文件配置。我自己录的数据为Velodyne64 E和IMU原始数据。 0 cartographer_rosbag_validate -ba...
velodyne16跑2D cartographer
chenganli的博客
08-17 930
1.在cartographer_ros/launch下创建demo_velodyne_2d.launch cd cd catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch catkin_ws为工作空间，根据个人情况改动 gedit demo_velodyne_2d.launch 新建并打开.launch文件，编辑内容参考网址http://www.manongjc.com/article/38050.html ...
velodyne vlp16与imu标定
最新发布
06-28
### 回答1： Velodyne VLP16与IMU标定是指将Velodyne VLP16激光雷达和惯性测量单元（IMU）的数据进行配准，以获得更准确的定位和姿态信息。标定过程需要使用特定的软件和硬件设备，通过收集和处理数据来确定两个设备之间的相对位置和方向关系。标定完成后，可以将Velodyne VLP16和IMU的数据进行融合，以提高机器人、自动驾驶车辆等应用的精度和可靠性。 ### 回答2： Velodyne VLP16是一款常用于自动驾驶领域中的激光雷达设备，可以获取精准的点云数据来实现环境建图、障碍物检测等功能。而IMU（Inertial Measurement Unit）是一种惯性测量单元，可以用来测量车辆或者机器人的运动状态，包括速度、加速度、角速度等。在实际的自动驾驶应用中，将Velodyne VLP16与IMU进行标定可以提高系统的准确性和稳定性。 标定的过程主要包括两个部分：外部标定和内部标定。 外部标定指的是在车辆或者机器人上安装Velodyne VLP16和IMU，并测量它们之间的相对位姿，包括旋转和平移。这个过程可以通过多种方法实现，比如在车辆上安装相机或者其它传感器来测量它们之间的距离和方向。内部标定则是指对Velodyne VLP16和IMU本身的特性建立模型，比如测量它们的噪声、误差等，以便对它们的数据进行校正。 在实际的应用中，标定的精度和速度都很重要。一般来说，标定的精度可以通过多次测量来提高，也可以采用更精确的传感器或者算法来实现。而标定的速度则可以通过优化算法和硬件来提高，比如采用高速的数据传输方式或者使用更高效的标定算法。 需要注意的是，Velodyne VLP16和IMU的标定是一个相互依存的过程，也就是说，在进行Velodyne VLP16的标定时需要同时进行IMU的标定，反之亦然。只有在两个设备的数据都经过了准确的校正之后，才能实现更精确和可靠的自动驾驶功能。 总之，Velodyne VLP16与IMU的标定是实现自动驾驶功能必不可少的步骤。通过精确的标定可以提高系统准确性和稳定性，从而实现更安全和高效的自动驾驶应用。 ### 回答3： Velodyne VLP16是一款激光雷达设备，它可以生成3D点云数据，用于地面上所有的三维感知任务。每个点云数据都可以看作是一组多个二维扫描仪捕获的距离和角度测量数据。因此，当实际使用该激光雷达系统时，需要对它进行校准，以确保生成的点云具有高精度的地面位置和角度。 与Velodyne VLP16配合使用的另一个设备是IMU（惯性测量单元），它包含陀螺仪和加速度计，可以确定车辆的旋转角度和加速度。在实时求解地面位置时，由于地面不是平整的，而是存在各种类型的高度和坡度变化，这些变化对于汽车导航和自动驾驶技术非常重要。IMU的数据可以帮助激光雷达根据车辆所处的位置和方向来矫正点云数据，从而可以更准确地确定车辆所在位置。 因此，Velodyne VLP16与IMU的标定非常重要。IMU仅提供旋转角度和加速度信息，而Velodyne VLP16则可以提供更多信息，如距离信息。这个过程包括在地面上放置一个被称为“栅格”的平测试板，然后使用Velodyne VLP16扫描此板。该设备记录了与车辆IMU相关的所有数据，然后此数据与记录Velodyne VLP16生成的点云数据相关的组成部分进行比较。 通过Velodyne VLP16与IMU的标定，可以实现车辆超精度的三维感知，这对于完善汽车自动导航和自动驾驶技术来说非常重要。同时，这个过程也可以优化Velodyne VLP16和IMU组成的设备，使其具有更高的精度和可靠性，为自动驾驶汽车的实现提供支持。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值