everyday

为了积分结果不出现sin cos在坟墓出现
用数值积分法积分前先化简，使dL dD 的分母不出现sin 、cos
dL=(a0alpha)(0.5rhoVta^2*CUt2)©
dD=(Cd)(0.5rhoVta^2*CUt2)*©
把CUt^2乘到alpha即可化简成分母无sin、cos
结构体数组赋值：
mpcobj.MV =struct(‘Min’,{-0.2,-0.2,-0.2,-0.2},‘Min’,{0.2,0.2,0.2,0.2})
matlab函数调用工作空间的变量要在参数中传递进来

• Its prediction model must be an LTI discrete-time, state-space object with no delays. Use the absorbDelay command to convert delays to discrete states.
• matlab func不允许出现定义了输入参数（端口）却不使用的情况，会报错，如下：
  
• 逆矩阵，伪逆矩阵，广义逆
  inv：

inv(A)B
实际上可以写成A\B
Binv(A)
实际上可以写成B/A
这样比求逆之后带入精度要高
A\B=pinv(A)B
A/B=Apinv(B)

pinv：

X=pinv(A),X=pinv(A,tol),其中tol为误差
pinv是求广义逆

先搞清楚什么是伪逆。
对于方阵A，若有方阵B，使得：A·B=B·A=I，则称B为A的逆矩阵。
如果矩阵A不是一个方阵，或者A是一个非满秩的方阵时，矩阵A没有逆矩阵，但可以找到一个与A的转置矩阵A’同型的矩阵B，使得：
A·B·A=A
B·A·B=B
此时称矩阵B为矩阵A的伪逆，也称为广义逆矩阵。因此伪逆阵与原阵相乘不一定是单位阵。

当A可逆时，B就是A的逆矩阵，否则就是广义逆。

满足上面关系的A,B矩阵，有很多和逆矩阵相似的性质。

如果A为非奇异矩阵的话，虽然计算结果相同，但是pinv会消耗大量的计算时间。

在其他情况下，pinv具有inv的部分特性，但是不完全相同。

• 保留小数位数
  一、取整函数

1.向零取整(截尾取整)

fix-向零取整（Round towards zero）；

fix(3.6)

ans = 3

2.向负无穷取整(不超过x 的最大整数-高斯取整)

floor-向负无穷取整（Round towards minus infinity）；

floor(-3.6)

ans = -4

3.向正无穷取整(大于x 的最小整数)

ceil-向正无穷取整（Round towards plus infinity）；

ceil(-3.6)

ans = -3

4.向最近整数取整，四舍五入(四舍五入取整)

round-向最近整数取整，四舍五入（Round towards nearest integer）；

round(3.5)

ans = 4

二、在小数点后某一位四舍五入,即保留几位小数,也经常用到。

1.数值型 roundn—任意位位置四舍五入

a=123.4567890;

a=roundn(a,-4)

a = 123.4568

其中roundn函数功能如下：

y = ROUNDN(x) rounds the input data x to the nearest hundredth. %不指定n，精确到百分位 y = ROUNDN(x,n) rounds the input data x at the specified power %精确到小数点后指定位数n

2.符号型

digits(4)

vpa(…)

必须说明:vpa命令不能识别整数与小数,只算总位数,因此对它来说小数整数无论哪个都占一位,例如对9.3154保留两位小数时就得写成:

a=9.3154;

digits(3)

b=vpa(a)

b= 9.32

其中b为符号型变量；

3.字符型

a=12.34567;

b = sprintf(’%8.2f’,a)

b = 12.35 其中b为字符型变量。

matlab文本输出

两个函数：disp

      fprintf

1、函数disp只带一个变量，他可以是自负矩阵或数值矩阵，要输出简单的文字信息，只需要用单引号将信息括起来:

disp(‘my favorite color is red’);

或者

yourname=input(‘enter your name’,’s’);

disp([‘your name is’,youname]);

例如

yourname = input('enter your name ',‘s’);

enter your name panrq

disp(['your name is ',yourname]);

your name is panrq

选择带数值变量值的文本信息时，需要用函数num2str将数值变量的类型转换字符型

x=98;

outstring = ['x = ',num2str(x)];

disp(outstring);

x = 98

disp(['x = ',num2str(x)]);

x = 98

disp函数只能带一个变量，表格中的各列需奥组合成一个矩阵，如下面的程序所示。

x=0:pi/5:pi;y=sin(x);

disp([x’ y’]);

     0         0

0.6283    0.5878

1.2566    0.9511

1.8850    0.9511

2.5133    0.5878

3.1416    0.0000

Format命令

控制显示模式，直到下一个format出现前，这条format命令一直有效。

x=1.23456789;

format short;disp(pi);

3.1416

format long;disp(pi);

3.141592653589793

format short e;disp(pi);

3.1416e+000

format +;disp(pi);

format bank;disp(pi);

      3.14

2、函数fprintf

fprintf(format);

fprintf(format,variables);

fprintf(fid,format,variables);

例如：

fprintf(‘i am concreten’);

i am concrete

a=3;b=‘s’;

fprintf(‘this is a %d and %s n’,a,b);

this is a 3 and s

• 判断变量的类型
  class（var）