ardupilot开发 --- A8mini云台相机 篇

0. 一些概念

• 如何控制云台？
• 如何控制快门 ？

1. 云台

• 控制相机转动的机构叫做云台；
• 最多支持 3 axis 的云台；

2. SIYI 相机 ZR10, ZR30, A8mini

注意：ArduPilot 4.3.1 及以上版本；

2.1 与飞控的接线

串口连接
下面是ZR10, ZR30 and A8 的接线示意图：





将 RX, TX and GND 与飞控的串口连接，云台相机的电源单独供电（电压如上图），不使用串口的供电；

2.2 参数配置

以串口2为例：

• SERIAL2_PROTOCOL = 8
• SERIAL2_BAUD = 115
• MNT1_TYPE to = 8
• CAM1_TYPE to = 4，当 ardupilot version >= 4.4 时
• CAM_TRIGG_TYPE to = 3 ，当 ardupilot version <= 4.3 时
• MNT1_PITCH_MIN to -90 最小俯仰角
• MNT1_PITCH_MAX to 25 最大俯仰角
• MNT1_YAW_MIN to -135 最小偏航角
• MNT1_YAW_MAX to 135 最大偏航角

云台和相机的控制通道配置：
注意：siyi云台不支持roll 轴的控制！！

• MNT1_RC_RATE to 90 (deg/s) ，云台角速度
• RC6_OPTION = 213 (“Mount Pitch”) ，俯仰控制
• RC7_OPTION = 214 (“Mount Yaw”) ，偏航控制
• RC8_OPTION = 163 (“Mount Lock”) 控制云台的heading是保持不动还是跟随飞机机体，即follow和lock；
• RC9_OPTION = 9 (“Camera Trigger”) ，拍照
• RC9_OPTION = 166 (“Camera Record Video”) ，录像
• RC9_OPTION = 167 (“Camera Zoom”) to zoom in and out ，变距
• RC9_OPTION = 168 (“Camera Manual Focus”) to adjust focus in and out，手动对焦
• RC9_OPTION = 169 (“Camera Auto Focus”) to trigger auto focus，自动对焦

3. 云台/相机的控制模式

• Retract Mode
  MNT1_DEFLT_MODE=0；
  云台的roll, pitch, yaw 由这几个参数决定：MNT1_RETRACT_X, MNT1_RETRACT_Y, MNT1_RETRACT_Z ；

• Neutral Mode
  MNT1_DEFLT_MODE=1；
  云台的roll, pitch, yaw 由这几个参数决定：MNT1_NEUTRAL_X, MNT1_NEUTRAL_Y, MNT1_NEUTRAL_Z ；

• MAVLink Targeting
  MNT1_DEFLT_MODE=2；
  云台的roll, pitch, yaw 由 MAVLink commands 决定：

• RC Targeting
  MNT1_DEFLT_MODE=3
  云台的roll, pitch, yaw 由 RCx_OPTION（遥控器） 决定，例如 RC6_OPTION = 213 (“Mount Pitch”) ；

• GPS Point
  MNT1_DEFLT_MODE=4
  same as MAVLink targeting but the gimbal points at a specific location. Users never need to actively set the gimbal to this mode；

• SysId Target
  MNT1_DEFLT_MODE=5
  the gimbal points at another vehicle with a specified MAVLink system id. Users never need to actively set the gimbal to this mode and there are no known GCSs that support setting the system id；

• Home Location
  MNT1_DEFLT_MODE=6
  the gimbal points at home (normally its takeoff location)；

可通过参数 MNT1_DEFLT_MODE 来设置模式；
或者通过地面站来设置模式：