目的 此文中是了解和提高ROS 2的文章链接集合。 学习这些教程的最佳方法是首先按顺序浏览它们,因为它们是相互构建的,并不意味着是全面的文档。 有关更具体问题的快速解决方案,请参阅操作指南。 建议起码看完对于初学者的文章,后面再通过具体项目提升技巧 教程结构及链接 初学者:CLI工具 配置环境turtlesim(海龟模拟), ros2, rqt的使用认识节点nodes认识话题topics认识服务services认识参数parameters认识动作actions使用rqt_console查看log启动节点nodes记录和回放数据 初学者:客户端库 使用 colcon构建包创建工作区创建包编写一个简单的发布者和订阅者 (C++)编写一个简单的发布者和订阅者 (Python)编写一个简单的服务和客户端(C++)编写一个简单的服务和客户端(Python)创建自定义 msg 和 srv 文件实现自定义接口在类中使用参数 (C++)在类中使用参数 (Python)使用 ros2doctor来识别问题创建和使用插件 (C++) 中阶 使用 rosdep 管理依赖关系创建一个动作编写动作服务器和客户端(C++)编写操作服务器和客户端 (Python)编写可组合节点 (C++)在单个进程中组合多个节点监控参数更改 (C++)登陆tf2测试URDF 高阶 启用主题统计 (C++)使用 Fast DDS Discovery Server 作为发现协议 [社区贡献]实现自定义内存分配器释放 Fast DDS 中间件的潜力 [社区贡献]改进的动态发现从节点记录包(C++)从节点记录包(Python)从 bag 文件中读取 (C++)如何使用ros2_tracing来跟踪和分析应用程序模拟器安全 样例 对有损网络使用服务质量设置通过托管生命周期管理节点建立高效的进程内通信使用 ROS 1 桥接器通过 rosbag记录和回放数据了解实时编程用虚拟机器人进行实验日志创建内容过滤订阅外部资源 杂项 在 IBM Cloud Kubernetes 上部署 [社区贡献]将 Eclipse Oxygen 与 rviz2结合使用 [社区贡献]构建实时 Linux 内核 [社区贡献]使用 Eclipse 构建包 2021-06 示例 Python 和 C++ 最小示例。