（三）ROS2学习--基础教程链接

目的

此文中是了解和提高ROS 2的文章链接集合。
学习这些教程的最佳方法是首先按顺序浏览它们，因为它们是相互构建的，并不意味着是全面的文档。
有关更具体问题的快速解决方案，请参阅操作指南。
建议起码看完对于初学者的文章，后面再通过具体项目提升技巧

教程结构及链接

• 初学者：CLI工具
  • 配置环境
  • turtlesim(海龟模拟), ros2, rqt的使用
  • 认识节点nodes
  • 认识话题topics
  • 认识服务services
  • 认识参数parameters
  • 认识动作actions
  • 使用rqt_console查看log
  • 启动节点nodes
  • 记录和回放数据
• 初学者：客户端库
  • 使用 colcon构建包
  • 创建工作区
  • 创建包
  • 编写一个简单的发布者和订阅者 (C++)
  • 编写一个简单的发布者和订阅者 (Python)
  • 编写一个简单的服务和客户端（C++）
  • 编写一个简单的服务和客户端（Python）
  • 创建自定义 msg 和 srv 文件
  • 实现自定义接口
  • 在类中使用参数 (C++)
  • 在类中使用参数 (Python)
  • 使用 ros2doctor来识别问题
  • 创建和使用插件 (C++)
• 中阶
  • 使用 rosdep 管理依赖关系
  • 创建一个动作
  • 编写动作服务器和客户端（C++）
  • 编写操作服务器和客户端 (Python)
  • 编写可组合节点 (C++)
  • 在单个进程中组合多个节点
  • 监控参数更改 (C++)
  • 登陆
  • tf2
  • 测试
  • URDF
• 高阶
  • 启用主题统计 (C++)
  • 使用 Fast DDS Discovery Server 作为发现协议 [社区贡献]
  • 实现自定义内存分配器
  • 释放 Fast DDS 中间件的潜力 [社区贡献]
  • 改进的动态发现
  • 从节点记录包（C++）
  • 从节点记录包（Python）
  • 从 bag 文件中读取 (C++)
  • 如何使用ros2_tracing来跟踪和分析应用程序
  • 模拟器
  • 安全
• 样例
  • 对有损网络使用服务质量设置
  • 通过托管生命周期管理节点
  • 建立高效的进程内通信
  • 使用 ROS 1 桥接器通过 rosbag记录和回放数据
  • 了解实时编程
  • 用虚拟机器人进行实验
  • 日志
  • 创建内容过滤订阅
  • 外部资源
• 杂项
  • 在 IBM Cloud Kubernetes 上部署 [社区贡献]
  • 将 Eclipse Oxygen 与 rviz2结合使用 [社区贡献]
  • 构建实时 Linux 内核 [社区贡献]
  • 使用 Eclipse 构建包 2021-06
• 示例
  • Python 和 C++ 最小示例。