8.9-车联网下考虑生态效益的货车列队调度优化研究

最新推荐文章于 2022-04-22 09:56:42 发布

悄悄笙箫

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一.文献

[20] DAO T S，CLARK C M，HUISSOON J P. Distributed Platoon Assignment and Lane Selection for Traffic Flow Optimization[C]. Proceedings of IEEE Intelligent Vehicles Symposium，Eindhoven，Netherlands，June 4-6，2008：739-744.

按照目的地分车道

本文提出了一种公路车辆车道分配方法，该方法可提高交通吞吐量，同时确保车辆能够在目的地成功驶出。为了增强交通安全并增加车道容量，可以将车辆组织成排，目的是最大限度地保持排保持完整的行驶距离，然后将车道分配应用于这些排。本研究的目标是形成一种分布式控制策略，以使用车辆间通信为排选择车道。我们评估了当前的排车道分配策略，并将其对平均车辆行驶时间的改进与我们之前工作中报告的单车车道分配进行了比较。仿真结果表明，虽然单车道分配的协同控制确实会减少车辆的行驶时间，

[19] ALVAREZ L，HOROWITZ R，TOY C V. MultiDestination Traffic Flow Control in Automated HighwaySystems[J]. Transportation Research Part C：Emerging Technologies，2003，11(1)：1-28.

[27] Suzuki, Y., H. Ishizaka, and A. Sakuma. Development of Braking Systems for Platoon Driving Development of Energy Saving ITS Technologies[C]. Internation IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems. IEEE. 2011: 1138-1143. 2011 年，日本汽车研究所基于 ACC 控制系统对货车的列队行驶进行了研究，并将最小的期望车间距离降低至 4m[27]

【30】Besselink, B., V. Turri, et al. Cyber-Physical Control of Road Freight Transport[C]. IEEE International Conference on Autonomic Computing. IEEE. 2016. 2016 年，Besselink 等人针对长途货运车辆进行全局优化研究，在使用 CACC 控制技术的基础上，利用智能交通技术，实现了 Look-ahead 的控制策略[30]。

【32-35】Rajamani, R., H. Tan, B. Law, and W. Zhang. Demonstration of Integrated Longitudinal and Lateral Control for the Operation of Automated Vehicles in Platoons[J]. IEEE Transactions on Control Systems Technology. 2000, 8(4): 695-708. [33] GCDC Homepage: www.gcdc.net. [34] Tsugawa, S., S. Kato, and K. Aoki. An Automated Truck Platoon for Energy Saving[C]. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2011. [35] Bergenheim, C., S. Shladover, E. Coelingh, et al. Overview of platooning systems[C]. Its World Congress. 2012.

[73] Jimenez, P. Understanding and Quantifying Motor Vehicle Emission with Vehicle Specific Power and TILDAS Remote Sensing[D].VSP

[76]韩笑宓. 考虑公交车尾气排放的常规公交组合调度优化研究[D]. 北京: 北京交通大学, 2019.

[78]根据国外已有研究，货车等待组成车队后再发车的策略主要有两种[78]thomas, et al. Hub-Based Truck Platooning: Potentials and profitability[J]. Transportation Research Part E. 2019.

同时针对中国，使用实测数据对社会影响成本（包括环境的损害成本、健康价值等）进行了本地化的价值转移，最终得到了如表 5-1 所示针对中国污染物的社会影响成本[76]。

由于机动车列队行驶的目标不同，因此车队技术解决方案也存在差异：①SARTRE、PATH 和 Energy ITS 项目提供了纵向和横向的自动化，然而 GCDC 和SCANIA 项目只进行了自动的纵向控制；②SARTER 和 GCDC 项目测试目标为重型车和客车的混合车队，然而 PATH、SCANIA 以及 Energy ITS 项目测试目标为相同类型的同质车队；③SCANIA 和 SARTRE 项目没有对道路基础设施进行改进，然而 PATH 项目使用了专用车道并且在路面上设置参考标志等[35]。

新的资料

外一些货车制造商也相继开展货车列队行驶研究。2016 年在慕尼黑举办的电子展，达夫卡货车所配备的支持货车列队行驶的雷达系统、通信系统等受到广泛的关注。同年由荷兰发起的欧洲货车列队行驶比赛，来自 6 个制造商的货车编队分别从比利时、芬兰、丹麦、瑞典、荷兰和德国出发，驶往目的地国家[36]。2018 年 9 月在德国召开的国际商用车展，采埃孚公司展示了商用车列队行驶技术，该技术主要依托传感器、控制器之间的互联，来协助商用车驾驶员进行观察与控制，并且计划到 2021 年，在欧洲公路上使用该技术对不同品牌货车进行列队控制[37]。

38] 秦晓辉, 谢伯元. 协同式自适应巡航技术发展现状及趋势[J]. 现代电信科技, 2014(3): 1-7.

[40] 顾海燕. 车联网环境下高速公路车辆跟驰模型及仿真研究[D]. 南京: 东南大学, 2017.

51] Larson, J., C. Kammer, K. Liang, and K. Johansson. Coordinated Route Optimization for Heavy-Duty Vehicle Platoons[C]. Proceedings of the 16th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems. 2013. 2013 年，Larson 等人使用一组控制器对 CACC 货车进行实时的监控和管理，通过更改货车运输线路以及货车车速，促使货车在特定的路段进行组合形成车队，以节约能耗[51]。

二.综述

货车列队行驶通过稳定运行工况、减少空气阻力以减少排放和降低油耗，体现了货车列队行驶的生态效益。 2000 年，Bonnet 等人对由两辆货车组成的车队进行了试验，将货车车速控制在 80km/h 之内，货车间距为 10m，前车载重 14.5t，后车载重 28t，两车的油耗节省分别为 7%和 21%[43]。 2004 年，Browand 等人对货车列队行驶进行了试验，试验车辆为 29t 的货车，车间距保持在 3m 至 10m 之间，试验结果表明车队整体的油耗可以降低 8%至 11%左右[44]。 2008 年，日本 Energy-ITS 项目测试了由三辆自动驾驶货车组成的车队以80km/h 的速度在高速公路上行驶，车间距为 10m，测试结果表明，降低 15%油耗的同时减少约 2.1%的 CO2 排放量[35]。 2014 年，Lammert 等人对载重分别为 29.5t 至 36.3t 的两辆货车组成的车队进行了试验，货车速度控制在 88km/h 至 112km/h 之间，车间距控制在 6m 至 23m 之间，试验结果表明，油耗节省量 3.68.5-6.38%左右，并且当速度在 88.5km/h，车间距保持在 9.1m 时，货车车队能够达到最优的节油效果[45]。 2015 年，欧洲汽车制造协会提出，预计到 2020 年，欧洲将会实现 10%的商用车在高速公路上列队行驶，并预计引导车可以降低 1%左右油耗，后车的燃油使用率可以提升 3%左右，同时 CO2 排放量能够减少 0.46%[46]。 2017 年，加拿大研究机构对由 4 辆货车组成的车队进行了测试，研究结果表明，油耗可以节省 5.2%至 7.8%[47]。同年，美国国家实验室使用了上百辆机动车长距离运行的工况数据，并对可以用于列队行驶的公里数进行确认，估算可以减少油耗约 4.2%以及减少 1.5×107t 的 CO2 排放量[48]。我国于 21 世纪开始逐步研究货车列队行驶技术，起步较晚，较多的学者通过模型仿真的方法对货车列队行驶效益展开研究。北京交通大学硕士专业学位论文 12 2007 年，姜波构建了 13 种车间距下由两辆货车与三辆货车组成车队的场景，详细分析了这些场景下货车燃油经济性，研究结果表明，当车间距离为 0.2 倍至 5倍车长时，由三辆货车组成的车队，能够节省约 6.75%的油耗，两辆货车组成车队时，能够节省约 5.53%的油耗[49]。 2016 年，许香港考虑了车间距以及侧向风对货车列队行驶产生的影响，不同的车间距与侧向风组合会对货车所受到的阻力产生不同的影响，并使用 Solidworks模拟软件建立了 1:1 货车模型进行仿真，仿真结果表明，两辆货车组成车队时，能够节省 8.93%的油耗，三辆货车组成车队时，能够节省 15.01%的油耗[50]

三.车联网下考虑生态效益的货车列队调度优化研究

本文基于改进的智能驾驶员模型（Intelligent Driver Model, IDM），建立了适用于车联网环境下货车列队行驶的协同自适应巡航控制（Cooperative Adaptive Cruise Control, CACC）模型，并且以该模型作为货车列队控制的基础。然后结合基于比功率（Vehicle Specific Power, VSP）的排放和油耗测算模型，通过 MATLAB 编程，采用数值模拟的方法对货车列队行驶下排放和油耗即生态效益进行研究。本文同时考虑货车列队行驶下的生态效益以及货车等待列队时的闲置成本，构建车联网下考虑生态效益的货车列队调度优化模型，以寻求使得货车列队行驶里程最大即生态效益最大化而又兼顾闲置成本的货车列队组合形式，并针对构建的目标函数设计遗传算法进行求解。

本文综合考虑单位货车的尾气排放、燃油消耗以及闲置成本，构建车联网下考虑生态效益的货车列队调度优化模型

1.研究空白

本章将从机动车排放与油耗测算、货车列队行驶效益分析以及货车列队调度策略三个角度对国内外的研究现状开展研究综述，并总结分析以上三个方面当前研究的空白点及问题

针对本文的研究目标与研究内容，本章将从机动车排放与油耗测算、货车列队行驶效益分析以及货车列队调度策略三个角度对国内外的研究现状开展研究综述，并总结分析以上三个方面当前研究的空白点及问题，为论文研究的开展提供思路以及理论支撑。

1.1 排放测算模型研究综述

1.2油耗测算模型研究综述

宏观油耗测算模型在交通领域的短板逐渐引起重视，专家学者便开始了微观油耗测算模型的研究。基于功率的油耗测算模型优势明显，且具有较强的物理意义。比较典型的微观模型为CMEM（Comprehensive Modal Emissions Model）模型，但是 CMEM 模型对于测算机理的描述过于细致，增加了计算量且测算效率较低[20]。EMIT（EMIssion from Traffic）模型对 CMEM 模型进行了简化处理，进而提高了测算效率[21]。 2002 年，美国研发的 MOVES 模型不仅能够对排放进行测算，同时也能够对机动车的油耗进行测算，在测算油耗时，基于 VSP 分布、加速度等对 VSP 划分了29 个区间，进而测算油耗因子[13]。

1.2 货车列队行驶研究综述

随着货物运输的环境问题及能源问题逐渐引起全球各界的关注，国内外也开始开展货车列队行驶的研究，以达到节能减排的目的。本章将从货车列队控制技术研究以及货车列队行驶效益分析两个方面进行综述。

根据以上分析，针对货车列队行驶，目前国内外多注重技术层面的研究，以提升货车车队整体运行的稳定性，从而减少排放，降低油耗。随着货车列队行驶技术逐渐成熟，以及货运市场不断朝着更加集约化与组织化的方向发展，一部分学者开始思考如何对货车车队进行运营与调度，以获得最大的效益。 2013 年，Larson 等人使用一组控制器对 CACC 货车进行实时的监控和管理，通过更改货车运输线路以及货车车速，促使货车在特定的路段进行组合形成车队，以节约能耗[51]。 2016 年，Adler 等人考虑了在两个枢纽之间货车列队行驶的问题，在制定调度策略时权衡了货车在枢纽等待列队的闲置成本和货车列队行驶时能够获得的效益，提出了使得效益最大化的调度策略[52]。 2018 年，Bhoopalam 等人对货车车队组合优化方案进行了概述，当车辆之间能够共享信息时，固定运输路线与灵活运输路线会影响货车列队组合形式，若对提前规划好的货运线路进行少量的更改，则会提升货车间重合路径的长度，从而有可能提高货车运输效率并且节省油耗[53]。对于货车车队的调度问题，我国目前缺乏相关深入的研究。但在货车调度方面，我国主要开展两了方面的研究，一方面是根据货车的空间位置来安排路径，此问题称为路径问题（Vehicle Routing Problem, VRP）；另一方面是在规划路径时考虑时间要求，此问题称为调度问题（Vehicle Scheduling Problem, VSP）[54]。针对车联网环境下具备列队行驶条件的 CACC 货车，以增加货车列队行驶里程即提升货物运输生态效益为目标，同时兼顾货车闲置成本，对其在枢纽处进行调度组合以形成车队的研究尚缺乏。