美国德州农工大学的 Choi 等人提出了队列中主碰撞和次碰撞的概念，在突发情况时领航车以最大制动力制动，其他成员车协调制动，根据有效制动的概率分布和保证连续车辆之间碰撞/不碰撞的制动差来确定队内碰撞概率、预期碰撞次数和碰撞时的预期相对速度，通过蒙特卡罗算法验证紧急制动时的安全效益和可行性[59]。 瑞典查尔姆斯理工大学的 Kianfar 等人设计了一种协同自适应巡航控制器，前车的加速度作为测量扰动，通过滚动时域法对优化问题施加额外的约束，仿真和实验结果表明，该控制器在缩短车车间距的同时加快响应速度，满足弦稳定性和安全约束的前提下，具有良好的跟踪性能[63]。
清华大学的 Yang 等人对比了直接制动、安全距离控制、滑模控制和最小总相对动能密度协同控制四种控制算法，并分析了在不同比例的网联车环境下碰撞率和严重性[67]。
Longitudinal Safety Analysis For Heterogeneous
Platoon Of Automated And Human Vehicles
直接制动
安全距离控制
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