2021.10.28

基于模型预测控制的 PCC 策略及验证，聂林同

 高级

 

 民用地图数据精度有限，道路海拔的原始数据只能分辨到米一级。因此使用原始数据建立道路模型时路面起伏会呈现出阶梯性的跳跃，但是真实的路面起伏应该是平滑的 连续的。因此需要对道路的原始海拔数据进行平滑降噪处理。

TruckSim 中可以描述各种具有不同摩擦力系数的路面。路面摩擦力系数是关于路程

和道路上任一点到道路中心线的侧向距离的函数。轮胎的滚动阻力与路面的种类有关，

可使用路面阻力系数 Rr_surf 来描述路面的种类。平整水泥路面的系数一般为 1 ，热沥青

路面的系数为 1.5 。可以对道路的影像特征及道路周围环境进行设置，例如道路颜色、

路侧交通标志、道路周围的天空，山峰，房屋等。也可添加道路上的其他车辆，并对其

他车辆的行驶行为进行控制。

 

 

这种图挺炫酷的