41课ODD设计

设计运行域

研究方法：

设计文档，证明逻辑是没问题的

同样的场景下去做测试

你的边界是怎么定的

ODD是干什么用？

什么时候用：雨量达到中雨

ODD如何设计：

ODD元素

1.区域：高速、高架（周围没有绿植）、城区、停车场、郊区、农村、山区（团五，降雨）

2.道路：车道线、道路标识（单行道）

 

 

用户手册，怎么更多的去扩散；

你的idea，新的感受

看到别人在做的东西，别人好的，不好的，他没有考虑的

ODD设计

25-30%

道路半径250-300

城区十字路口

（3Nm）,特斯拉就是转角控制

 道路宽度：3.8m,最大（操场致盲），最小

 

车道宽度， 

 特斯拉可以识别红绿灯，停止线

 

 

道路合并

 

 

 高精度地图，数字导航地图

 对车道线标识识别研究的人不是很多

 车道标识：车道上方，车道右方

 

 隧道：墙面的反射

桥梁：高架桥，江苏，有钢，雷达反射的比较多，处理不过来

弱视交通参与者 

 静止物体

 动力学，多大的车，多大的物体可以直接碾压过去

 

低于目标速度60%，认为拥堵

 

 

 

 

 开着开着，接管，接管时间多久，在不同环境下看接管性

 

 ODD判断

 四十二课 ODD验证

由大到小：

横向控制，四轮转向： 

，前轮出故障，通过后轮转向控制

 内部故障：软件故障，硬件故障。雷达，电压，电流

外部故障：EPS,ESC，执行器
 

NXP:雷达工作

250ms后不到信息，丢失

企业都是有base

 

 风险分析，附着系数过低，雨天，后轮不抱死，功能设计，降低速度，算法优化

 高速上施工和事故是有的，危险，和风险

 

 

白天车灯话坏了，晚上车灯坏了

 ODD 状态机：状态阈值

 

 

每一个测试用例都是有判断标准的

期望的行为，pass的标准

主观和客观： 

43 OEDR讲解

 子ODD

路上掉下来一个物体

ODD范围内怎么处理

 

做ACC的时候考=考虑交通

 

 

风，车道剧中要考虑

雷达会被稀薄版遮挡

 

BCM安全带，气囊

交流信息故障

事件：

高速自动驾驶，高速拥堵

确定你的功能，

高速上下匝道，道路的分离合并不一样：减速车道线

真正难做的是城区

 

 高速公路半径300-500左右，上下匝道250转弯半

有的含有上下匝道

 

 

 

 

 

 

 

 

 44课，AEB场景

角雷达的范围

AEB的最小减速度0.3g

FCTA

系统验证方法和流程，软件只是工具

系统测试规范（做什么测试，用什么工具，怎么测试，如何评价）：测试设计规范，

测试用例（一个需求可以写多个测试用例），测试流程（CAKAP）,AEB要进行轮胎预热，

AEB测试场景：功能测试，性能测试

AEB功能就能触发，刹车距离不关心

ACC，Time gap

AEB的测试场景

法规场景，功能场景

 

 版本管理很重要，别人不可能去看所有的东西，与人方便，自己方便p

AEB法规不含有弯道，但实际要考虑

测试报告

AEB是不考虑车道线的

 

CCRM前车是动的

 

 最好的方式是做一编

 

左为远，右为近，75%

10%的碰撞点

 10%是刹与不刹

铁栅栏，误制动

 在demo的基础上，把自己的想法加进去

用代码跑起来，才能真正用起来，自动化测试

45.非法规场景

 车道目标选择的问题：

算法集成到Prescan中

两个AEB

把线扩成一个面

今天拿出一天的时间，好好梳理吸收小明的课

 

 

 

 

 1m以内或者1.5m以内，毫米波摄像头检测不到，特斯拉的超声波可以检测到

 

最小运行半径200-250，不涉及横向控制，目标选择容易出问题

速度调整，看慢还是快

 

 

 

 

 

 

 

 EPB,驻车

 下坡，安全，退出，制动钳

 本车前方有目标，前方还有目标，中间车切出去，最前车制动

第60课 车道辅助LSS测试用例

 

 

 

 

 

 

 150m往上，

 

 

 

后车距我TTC,我到车道线的TLC，

两个比较接近，做一个系统

 第60课

TJA :0-60 主要是跟车轨迹

HWA:0-120km/h 跟车道线

 

只有摄像头能识别车道线

加速度给到ESC

 

舱外感知，舱内感知 

驾驶员脱手：HUD(),EPS 手力矩>0.4挂矿泉水

BMS:驾驶员状态检测

横纵向加速度，IMU,横摆角速度

质心侧偏角、车速，没有传感器

 车身，BCM

 

 

 以太网接口多

 EPS：横向，ESC：纵向

 

 

 ACC开启，HWA才能开启

 2，推出的时候是由斜率的，缓慢退出

跟停3m左右

最大爬坡度

刹不住，制动盘过热会退出

目标选择

 小车能正常，大车能正常吗

ICC:智能能过弯

150，60km/h

横向：车道保持，不同道路宽度的保持

一条车道线丢失，拟合，（跟着目标）（路沿）

没车道线：

进入隧道，路灯，下雪（特殊场景）

o代表auto

EPB拉起，功能退出

EPS

横向功能退出：摄像头：车道线，摄像头不行

目标加速度、航向角