安装octomap

1. 先下载，不过下来后需要查看自己电脑中ros的octomap版本，查看方法/opt/ros/kinetic/share/octomap里的octomapconfigversion打开找到版本

2. 编译之前要sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt4，详情请看https://www.cnblogs.com/hitlrk/p/6667253.html?utm_source=itdadao&utm_medium=referral

3. 给自己的提示：本lenovo中仍是dev-qt4并没有改回到dev

4. git clone https://github.com/OctoMap/octomap

6. cd octomap
   

7. git tag   //列出所有版本，查看是否有自己的版本
   

8. git checkout v1.8.1   //校验为自己的版本，我的是1.8.1
   

9. 根octomap下有octomap，octovis，dynamicEDT3D按顺序以固定的mkdir，cmake…，make方式进行编译，最后编译根octomap

10. mkdir build
    

11. cd build
    

12. cmake ..
    

13. make
    

14. sudo make instal
    

15. 感谢这四篇博客在我与到困难时指出了解决方法：

16. https://www.cnblogs.com/hitlrk/p/6667253.html?utm_source=itdadao&utm_medium=referral

17. https://blog.csdn.net/qq_36420239/article/details/79488181

18. https://blog.csdn.net/LOVE1055259415/article/details/79866461

19. https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html