利用listener监听者监听可以获取任意两个TF坐标系之间的位置关系

利用listener监听者监听可以获取任意两个TF坐标系之间的位置关系

• 代码实例：

  tf::TransformListener listener;//创建监听者
  tf::StampedTransform transform;//创建一个对象用来保存位置关系
      try{
        listener.lookupTransform(frame_id,  ns,
                                 ros::Time(0), transform);//frame_id和ns可以为任意两个无直接关系的坐标系
      }
      catch (tf::TransformException ex){
        ROS_ERROR("%s",ex.what());
        ros::Duration(1.0).sleep();
      }
  //从transform中获取坐标点位
   	point.x = transform.getOrigin().x();
      point.y = transform.getOrigin().y();
      point.z = transform.getOrigin().z();

• target_frame，这里理解为 数据应转换到的frame, 也就是 tf 的 frame_id ；source_frame ，这里理解为 数据来源的frame, 也就是 tf 的 child_frame_id

• 源代码：

void lookupTransform(const std::string& target_frame, 
                     const std::string& source_frame,
                     const ros::Time& time, 
                     StampedTransform& transform) const;

• ros::Time(0)，这里时间使用ros::Time(0)获取最新的变化，不使用ros::Time::now()因为程序运行会有延迟无法得到最新时刻的数据。