完美安装Ubuntu18.04+melodic+gmapping（解决Invoking “make -j4 -l4“ failed等错误）

本人在安装gmapping时，使用了网上各种教程，之后在catkin_make时出现了各种bug，包括Invoking “make -j4 -l4” failed，‘tf2_ros::TransformListener::TransformListener(tf2::BufferCore&, ros::NodeHandle const&, bool)’未定义，ERROR: cannot launch node of type [gmapping/slam_gmapping]: Can’t locate node of type [slam_gmapping] in package [gmapping].最后发现是使用git下载时导致的版本问题。。。。。。。

安装依赖libsdl1.2-dev 、 libsdl-image1.2-dev

sudo apt-get install libsdl1.2-dev
sudo apt install libsdl-image1.2-dev

如果之前没有创建环境，需要创建环境

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
 catkin_init_workspace

下载对应版本的安装包（关键！！！！）

git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git
git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-planning/navigation.git
git clone -b melodic-devel https://github.com/ros/geometry2.git
git clone -b ros1 https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git

进行编译

catkin_make
如果安装了别的包可能会报错，可以使用catkin_make_isolate

运行尝试

测试数据下载链接(关注博主即可下载)：https://download.csdn.net/download/weixin_43398590/16082608

roscore // 打开ros
rosparam set use_sim_time true			//配置 ROS 启用重放数据中的时间而非本机时间，影响整个系统所有时间 API 的输出结果。在默认情况下，ROS 使用 ubuntu 系统的时间，也就是墙上时钟时间(wall clock)。但我们重播一个记录历史文件时，里面记录的是历史时间，所以我们需要告诉ROS从现在起开始启用模拟时间。（如果不输入这句话会出现很多警告）
rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan		//启动 gmapping, 并监听 scan_base topic 发来的消息。该 topic 是由模拟器发布的。
rosrun rviz rviz		//			启动 RViz（如果不需要可视化，可以跳过）
rosbag play XXX.bag	//		运行数据集