moveit不能attach物体 这个问题也找了一天,原因是MotionPlanning里面的Planning Scene Topic我设置的是**/planning_scene**, 但是当我改成**/move_group/monitored_planning_scene**,attach函数就能找到物体了. 疑惑:在moveit官网,Planning Scene Topic要求设置的就是**/planning_scene**.