ROS参数命名空间理解

在 ROS 中，参数的命名空间是由以下几个部分共同决定的：

1. 节点的命名空间（ns）：节点启动时可以通过 roslaunch 文件、命令行参数或程序代码中指定命名空间。命名空间可以用来组织不同节点，避免命名冲突。
2. 节点的名称（node_name）：节点的名称是唯一标识节点实例的字符串。通常用于生成该节点的私有命名空间（~ 表示）。
3. 参数的相对路径：如果参数名前不带 /，则表示它是相对路径，会受到节点当前命名空间的影响。

示例分析

考虑以下不同的情况：

1. 无命名空间时的参数路径
   假设 parameter_server_node 没有指定任何命名空间，并且使用了以下代码：

ros::NodeHandle nh;
nh.setParam("shared_param", "Hello");

在这种情况下，shared_param 是相对路径，因此它会被放在节点的命名空间下。由于没有指定命名空间，节点的命名空间默认为根命名空间（/），因此该参数的实际路径是：

/shared_param

2. 指定命名空间时的参数路径
   如果 parameter_server_node 运行时指定了一个命名空间（如 ns1），可以通过以下两种方式：

方式1：在 roslaunch 文件中指定 ns 参数：

<node name="parameter_server_node" pkg="your_package_name" type="parameter_server_node" ns="robot1" output="screen"/>

方式2：在代码中创建 NodeHandle 时指定命名空间：

ros::NodeHandle nh("robot1");
nh.setParam("shared_param", "Hello");

这时，shared_param 仍然是相对路径，因此它会被放在节点的命名空间 robot1 下。该参数的实际路径是：

/robot1/shared_param

3. 使用 / 前缀设置全局参数
   如果希望设置参数时使用全局路径（不受节点命名空间影响），可以在参数名前加上 /。例如：

ros::NodeHandle nh;
nh.setParam("/shared_param", "Hello");

这时，无论节点的命名空间如何，shared_param 的实际路径始终是：

/shared_param

读取参数时的影响

与设置参数类似，读取参数时也会受到命名空间的影响：

· 使用 nh.getParam(“shared_param”, value) 会查找 shared_param 是否存在于当前节点的命名空间（例如 /robot1/shared_param）下。
· 使用 nh.getParam(“/shared_param”, value) 则会直接查找全局命名空间 /shared_param 下的参数值。

综合示例

以下是一个完整的例子，演示不同命名空间下参数路径的变化：

1. 编写 parameter_server_node：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "parameter_server_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 设置不同作用域的参数
    nh.setParam("relative_param", "This is relative param");
    nh.setParam("/global_param", "This is global param");
    nh.setParam("sub_namespace/param_in_sub_namespace", "This is in sub namespace");

    ROS_INFO("Parameter server node has set parameters in different scopes.");
    ros::spin();
    return 0;
}

2. 编写 parameter_reader_node：

#include <ros/ros.h>
#include <string>

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "parameter_reader_node");
    ros::NodeHandle nh;

    std::string value;

    // 尝试读取相对参数（如果没有指定命名空间，查找 /relative_param）
    if (nh.getParam("relative_param", value)) {
        ROS_INFO("Read relative_param: %s", value.c_str());
    } else {
        ROS_WARN("Failed to read relative_param");
    }

    // 读取全局参数（始终查找 /global_param）
    if (nh.getParam("/global_param", value)) {
        ROS_INFO("Read global_param: %s", value.c_str());
    } else {
        ROS_WARN("Failed to read global_param");
    }

    // 读取子命名空间中的参数（/robot1/sub_namespace/param_in_sub_namespace）
    if (nh.getParam("sub_namespace/param_in_sub_namespace", value)) {
        ROS_INFO("Read sub_namespace/param_in_sub_namespace: %s", value.c_str());
    } else {
        ROS_WARN("Failed to read sub_namespace/param_in_sub_namespace");
    }

    return 0;
}

3. 编写 launch 文件来启动节点并指定命名空间：

<launch>
    <!-- 启动 parameter_server_node，放在 robot1 的命名空间中 -->
    <node name="parameter_server_node" pkg="your_package_name" type="parameter_server_node" ns="robot1" output="screen"/>
    
    <!-- 启动 parameter_reader_node，放在 robot1 的命名空间中 -->
    <node name="parameter_reader_node" pkg="your_package_name" type="parameter_reader_node" ns="robot1" output="screen"/>
</launch>

4. 启动节点：

roslaunch your_package_name parameter_namespace_example.launch

预期输出

1. relative_param：parameter_server_node 中的 relative_param 实际路径是 /robot1/relative_param，因为它是相对路径，并且 parameter_reader_node 也在同一命名空间下，所以能成功读取该参数。
2. global_param：parameter_reader_node 可以成功读取 /global_param，因为它是全局路径，不受命名空间影响。
3. sub_namespace/param_in_sub_namespace：该参数的实际路径是 /robot1/sub_namespace/param_in_sub_namespace，因为它是相对路径，并且包含子命名空间 sub_namespace。

这种方式可以让你更加灵活地组织和管理参数，避免在复杂系统中出现命名冲突，同时也可以通过全局参数在不同命名空间的节点中共享参数。