安装OpenPCDet遇到的问题

环境:

Item	Content
OS	Ubuntu 18.04
Nvidia-driver	450.119.03
CUDA	10.1.243

大部分情况的错误为nvcc编译时，错误的flag项。

安装SpConv

git clone https://github.com/traveller59/spconv.git --recursive
sudo apt-get install libboost-all-dev
python setup.py bdist_wheel
cd ./dist
pip install ./*.whl

在执行python setup.py bdist_wheel时可能会遇到错误的flag项，此时需要将torch所在的site-package中的Caffe2Targets.cmake文件中的原INTERFACE_COMPILE_OPTIONS "-Wall;-Wextra;-Wno-unused-parameter;-Wno-missing-field-initializers;-Wno-write-strings;-Wno-unknown-pragmas;-Wno-missing-braces;-fopenmp"改为INTERFACE_COMPILE_OPTIONS ""。在torch_cpu和torch_cuda中都存在着该项，仅需要修改torch_cuda中的，编译玩之后再修改回来。（该错误在原repo中也有说明）

安装OpenPCDet

git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git
python setup.py develop
pip install -r requirements.txt 

# 参照上述教程安装SpConv
# Install the SparseConv library

python setup.py develop

在使用cuda10.1的情况下，安装torch版本时建议安装1.5.0的版本。不然在ninja进行build时，会遇到不支持的编译参数，导致安装失败。

在执行demo之前

pip install pyqt5
pip install mayavi

执行demo**（在for_test文件夹中我选取了一百个点云数据放在其中）**

python demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pointrcnn_my.yaml --ckpt pointrcnn_7870.pth --data_path /media/dataset/data/object/training/for_test/

我在pointrcnn.yaml中做了如下修改：

# 将
_BASE_CONFIG_: cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml
# 改为
_BASE_CONFIG_: cfgs/dataset_configs/kitti_dataset_my.yaml

在kitti_dataset.yaml中作了如下修改：

# 将
DATA_PATH: '../data/kitti'
# 改为（这里我将数据所在的硬盘挂在/media目录下
DATA_PATH: '/media/dataset/data/object'

补充

在object目录下的文件结构为：

.
├── testing
│   ├── calib
│   ├── image_2
│   └── velodyne
└── training
    ├── calib
    ├── for_test
    ├── image_2
    ├── label_2
    └── velodyne