python3 cv_bridge以及tf使用问题

最新推荐文章于 2022-07-17 23:14:57 发布

Dilezza、

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文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43419116/article/details/118786082

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参考资料：

https://stackoverflow.com/questions/49221565/unable-to-use-cv-bridge-with-ros-kinetic-and-python3?rq=1
https://github.com/ros-perception/vision_opencv
https://github.com/ros/geometry
https://github.com/ros/geometry2

从github上下载cv_bridge的源码

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git
git clone https://github.com/ros/geometry
git clone https://github.com/ros/geometry2

注意！！！下面是默认的环境

cd .. && catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR

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用python3编译cv_bridge

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因此，我尝试在catkin工作空间本身内编译open_vision包(noetic-branch)，并相应地修改CMakeLists.txt，认为它会工作。然而，如果我想坚持用OpenCV 4编译分支，另一个问题出现了，因为分支是基于OpenCV 3的。此外，由于对Python 2.7的支持于去年(2019年12月)结束，建议停止使用Python 2.7，因为它将不再更新，并转向Python 3。因此，本教程将介绍如何使用ROS Melodic编译Python 3 ROS包，特别是cv_bridge。

在Python3环境中使用ROS的cv_bridge

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之前使用ROS的时候只用了C++，没有发现cv_bridge这个坑，最近增加了一个使用tensorflow2的节点，为此使用Anaconda配置了一个只有Python3.7的环境，运行cv_bridge时出现报错 from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost) (前面还有很多，这是最后两行）查了很多资料，发现问题出在ROS自带的cv_bridge只支持

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