CAN错误帧类型与发送过程

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1、错误帧格式

当CAN节点检测到错误时，就会触发发送错误帧通知报文错误，在CAN帧类型中介绍了错误帧分为主动错误帧和被动错误帧。
主动错误帧：6个连续显性位，8个连续隐形位的错误界定符。
被动错误帧：6个连续隐性位，8个连续隐形位的错误界定符。

2、错误帧的发送

以位错误举例进行CAN总线错误帧发送说明，如下图所示。发送节点发送0，总线上却是1，此时发送节点检测到位错误，开始发送主动错误标志（6个连续显性位）；发送完主动错误标志后，接收节点和总线此时都检测到位填充错误（5个连续相同极性位后填充一个极性相反位），接收节点和总线开始发送主动错误帧。

触发被动错误帧的逻辑与上述类似，不再赘述。但是要说明的是：当一个节点连续检测到多个错误，进入到被动错误模式时，此时很有可能是此节点出了问题或者受到干扰，这个时候这个节点检测出的错误可能已经不被信任，所以处于被动错误模式的节点发出的错误帧是14个隐性位，可以被正常报文或正常的错误帧覆盖掉。