振动抑制浏览笔记

首先，振动是如何产生的？

1、机械结构导致
2、频率高、速度快、加速时间要求短
3、运动方向改变时，产生的惯性冲击
4、机械的刚性较差，容易产生振动

第二：振动会带来哪些问题？

我们发现振动带来诸如高成本、低精度、低品质和慢节奏等问题。
如果我们按照以往常规的处理办法，会有神烦的困扰：
1、需要放慢速度，但生产效率低下，工艺要求不允许；
2、需要提高机械刚性，但制造成本增加，惯性也会变大。

第三：抑振技术在哪些场合有广泛地应用？

振动抑制技术可在高速移动、精准组装、工件移位、装置振动、液体运输、挂物晃动、悬臂抖动等上百种工艺中得到应用。

设备在启停运动中会产生剧烈的振动，也会引起一定的噪音等等，通过抑振算法，针对设备运动的频率，可同时进行抑振，也可分别进行抑振。这并不是简单的加速减速曲线！如视频中高速移动的小球，在小球振动频率上进行反向减速抑制，难点在于同时抑振；由于设备运行中，振动频率不同，靠调试就不如靠算法了！而算法适应越强越难哦！（数据库够大，数据够详细，理论计算公式，数据计算修正，原始参数库，精度等都TM至关重要。。）

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振动抑制算法

输入整形(Input Shaping)是采用零极点对消原理有效抑制柔性机械系统点—点残留振动的一种有效方法，属开环控制范畴。采用输入整形的优点在于仅需识别出被控对象的模态频率和阻尼比在整个工作区域的变化范围，便可设计出与之匹配的输入整形器，实现对残留振动的有效抑制。

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参考文献：

• http://bbs.gkong.com/archive.aspx?id=460289
• https://mp.ofweek.com/robot/a145673727706