延时系统建模，整数延时与分数延时，连续传函与离散传函，Pade近似与Thiran近似，Matlab实现

连续传递函数

严格建模：指数形式

  根据拉普拉斯变换的性质，
$$\left[f\left(t\right)\leftrightarrow F\left(s\right)\right]\iff \left[f\left(t-t_0\right)\leftrightarrow e^{-s{t}_0}F\left(s\right)\right]$$

  因此，在连续传递函数中，可以用下式对延时环节进行建模，
$$H\left(s\right)=e^{-s{t}_0}$$
  以$t_0=0.001$为例，绘制波特图如下所示：

对数坐标系（幅值、相位）	自然坐标系（相位响应）

  对应Matlab代码如下：

clc; clear; close all;T = 0.001;w = linspace(1,6280,6280);

% 绘制对数坐标系波特图
s = tf("s");Ca = exp(-s*T);figure;bode(Ca, w);grid on;xlim([1,6280]);

% 绘制相位响应（线性坐标系）
[mag, phase, wout] = bode(Ca, w);figure;plot(wout,squeeze(phase)); 
xlabel('Frequency (rad/s)');ylabel('Phase (degrees)');
title('Phase Response (Linear Scale)');axis([1,6280,-360,0]);grid on;

近似建模：Pade近似

  对于不允许使用指数表达式的场合，采用Pade近似将指数形式表示为分式形式，不同阶次的计算结果如下。Pade近似的原理介绍可以参考Pade近似，原理与Matlab实现。
{ 原始函数 : f ( x ) = e x [ 1 , 1 ] 近似 : − x + 2 x − 2 [ 2 , 2 ] 近似 : + x 2 + 6 x + 12 x 2 − 6 x + 12 [ 3 , 3 ] 近似 : − x 3 + 12 x 2 + 60 x + 120 x 3 − 12 x 2 + 60 x − 120 → { 延时传函 : H ( s ) = e − s t 0 [ 1 , 1 ] 近似 : − t 0 s + 2 t 0 s + 2