模型预测控制:通过模型预测系统在某一未来时间段内的表现来进行优化控制。
具体控制方法可以分为以下几个步骤:
Step1:估计/测量当前k时刻的系统状态
。
Step2:基于输入
(控制区间,自己选定)来对代价函数进行最优化控制,计算得到最优输入和系统输出
(预测区间)。
Step3:只选取最优化结果中的第一个(
)作为系统输入实施。
Step4:在下一时刻返回Step2重复上述步骤实现滚动优化过程。
针对Step2中的最优化控制(基于二次规划方法)下面给出详细数学推导:
首先给出系统状态方程
其中为
矩阵,
为
矩阵。
在k时刻进行预测(N为预测区间)
假设系统输出且参考值
,因此误差
代价函数
即误差加权和、输入加权和以及终端误差三者之和。
由于设计的控制器目标是控制输入,所以需要消除状态变量
。
将上式代入代价函数中可以得到,
即代价函数可以转化为初始状态
和二次规划形式
的结合。
之后便可以通过二次规划的方法求得最优解。