模型预测控制（MPC）算法介绍

模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）是一种先进的控制策略，广泛应用于工业过程控制、机器人控制、电力系统等领域。它基于系统的模型，通过滚动优化来预测系统未来的行为，并据此确定当前的最优控制输入。以下是对模型预测控制算法的详细解释：

1. 模型预测控制的基本原理

MPC算法的核心思想是利用系统的数学模型预测未来一段时间内系统的输出，通过求解一个有限时域的优化问题来确定当前时刻的最优控制输入，然后将该控制输入的第一个值应用于系统，在下一个采样时刻重复上述过程，不断滚动优化。其基本步骤如下：

1. 模型预测：利用系统的数学模型预测未来 (N) 个时刻（预测时域）的系统输出。模型可以是线性模型（如线性状态空间模型）或非线性模型（如神经网络模型），取决于系统的特性。
2. 滚动优化：在每个采样时刻，求解一个有限时域的优化问题，目标是最小化预测输出与期望输出之间的误差，同时满足系统的各种约束条件，如输入约束、输出约束等。优化问题通常是一个带约束的非线性规划问题（NLP）或二次规划问题（QP），具体取决于目标函数和约束条件的形式。
3. 反馈校正：将实际测量的系统输出与预测输出进行比较，得到预测误差。根据预测误差对模型进行校正，以提高预测的准确性。这一步骤使得MPC具有很强的鲁棒性，能够适应系统参数的变化和外部干扰。

2. 模型预测控制的关键要素

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