ROS学习第二讲（1）

创建工作空间

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。在文件catkin_ws文件下
src： 代码空间
build： 编译空间
devel： 开发空间
install： 安装空间

创建工作空间步骤

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

设置环境变量

source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

ROS通信编程

话题编程

创建发布者

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
 
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "talker");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  // 设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
	// 初始化std_msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

	// 发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);

	// 循环等待回调函数
    ros::spinOnce();
	
	// 按照循环频率延时
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

创建订阅者

/**
 * 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  // 将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  // 循环等待回调函数
  ros::spin();

  return 0;
}

话题编译

运行可执行文件

第一个终端窗口

roscore  

开启新终端2

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
cd src

开启新终端3

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
cd src

终端2

 rosrun learning_communication talker

终端3

 rosrun learning_communication listener

定义话题消息

服务编程

自定义服务请求与流程

服务器编程

/**
* AddTwoInts Server
*/

#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request  &req,
        learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
 // 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
 res.sum = req.a + req.b;
 ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
 ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
 
 return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
 // ROS节点初始化
 ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
 
 // 创建节点句柄
 ros::NodeHandle n;

 // 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
 ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
 
 // 循环等待回调函数
 ROS_INFO("Ready to add two ints.");
 ros::spin();

 return 0;
}

客户端编程

/**
 * AddTwoInts Client
 */
 
#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  
  // 从终端命令行获取两个加数
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个client，请求add_two_int service，service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
  
  // 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
  learning_communication::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  
  // 发布service请求，等待加法运算的应答结果
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

运行可执行文件

动作编程

什么是动作
一种问答通信机制、带有连续反应、可以在任务过程中止运行、基于ROS的消息机制实现
Action接口
goal：发布任务目标
cancel：请求取消任务
status：通知客户端当前的状态
feedback：周期反馈任务运行的监控数据
result：向客户端发送任务的执行结果，只发布一次

犯懒了，具体的看上传的文件和PPT