MOOC ROS 6 tf&urdf

frame指的是坐标系，不同的frame之间联通都通过boardcaster（相当于nodes，publisher）来向/tf topic发送消息

向/tf 发送消息的格式

header定义了 序列 时间 坐标系名称 还有子坐标系的id，
父坐标系和子坐标系的的变化格式就是transform
两部分：一个三维向量表示平移，一个四元数表示旋转，这只是一个坐标变换，相当于一个node向tf topic发送数据，topic可以接受很多个节点，这样所有的坐标变换都发给tf topic 构成了tf tree

定义：把多个transformStamp 变成一个数组 就构成了tf tree 【】可变长数组

tf in C++
pass

tf in python

import tf tf库里面有很多转换函数

注意 ：
lookup Transform中
time 填rospy Time（0）

tf常用命令：
发送方式：
第一个订阅5秒
第二个动态显示

urdf

一部分是link ，每个link都有3个轴（xyz）
一部分是joint 就是连接2个link的关节，描述的是两个link之间的关系，其实joint和tf是对应的
link和joint的属性都要定义在urdf文件中

jiont和link都有各自的属性：

例子：
只定义joint

加上 坐标变换的信息
<origin rpy=‘0 0 0’ (旋转) xyz=“0 -0.2 0.07（平移）”

想让urdf文件更详细