ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（二）

一、流程—Part 2

本篇博客将主要记录用来实例化SLAM系统的System类的一些用法。

1. System.h的架构

System.h中包含了七个类，分别是Viewer，FrameDrawer，Map，Tracking，LocalMapping，LoopClosing的声明，和System类的定义，就像描述的一样，这些类组成了一个系统。

class Viewer;
class FrameDrawer;
class Map;
class Tracking;
class LocalMapping;
class LoopClosing;
class System;

2. System 类

System 类中的public成员包含一个sensor枚举和一些成员函数，主要有：

① sensor枚举

// Input sensor
 enum eSensor{
   
     MONOCULAR=0,
     STEREO=1,
     RGBD=2
 };

0,1,2分别代表传感器的类型。

② System构造函数

System(const string &strVocFile, const string &strSettingsFile, const eSensor sensor, const bool bUseViewer = true);

读入词包路径，读入YAML配置文件，设置SLAM为mono状态,启用viewer的线程。

③ Tracking函数

cv::Mat TrackStereo(const cv::Mat &imLeft, const cv::Mat &imRight, const double &timestamp);
cv::Mat TrackRGBD(const cv::Mat &im, const cv::Mat &depthmap, const double &timestamp);
cv::Mat TrackMonocular(const cv::Mat