ROS launch启动文件

启动文件（launch）

下面的命令可以启动单个节点（首先需要roscore运行节点管理器）

rosrun package_name executable_file_name 

但是如果是比较大型的项目需要启动许多节点，使用rosrun命令显然效率太低，幸好ros提供了同时启动节点管理器（master）和多个节点的途径。

创建测试实例

创建工作空间

mkdir -p ~/test/src    //工作区目录
cd ~/test/src
catkin_init_workspace	//初始化工作区
cd ../
catkin_make

创建功能包( 在~/test/src文件夹下）

source ~/test/devel/setup.bash
catkin_create_pkg launch_test roscpp
cd launch_test
mkdir src

创建节点（存放在launch_test/src下）
launch_test_adv_node.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <string>
int main(int argc, char** argv){
   
	ros::init(argc,argv,"launch_test_adv_node");
	ros::NodeHandle nh;
	ros::Publisher launch_test_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("launch_test",1000);
	std_msgs::String test;
	std::string o = "ros_launch_test: hello world, recieve count: ";
	int count = 1;
	ros::Rate rate(1);
	while(ros::ok){
   
		test.data = o + std::to_string(count++);
		launch_test_pub.publish(test);
		
		rate.sleep();
	}
	return 0;
}

launch_test_sub_node.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void launch_sub_testCall(const std_msgs::String msg){
   
	ROS_INFO_STREAM(msg.data)