ROS利用python启动launch文件

最新推荐文章于 2024-08-16 17:51:18 发布
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文章标签： python
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这篇博客介绍了如何使用Python脚本来启动ROS的launch文件，以便在仿真崩溃后能自动重启。通过导入roslaunch和rospy模块，设置UUID并配置日志，然后使用ROSLaunchParent启动launch文件。关键代码包括跟踪launch的启动和监控rospy是否已关闭，避免出现键盘中断错误。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS利用python启动launch文件

记录一下，以防之后忘记
用Python代启动可以方便在仿真死机后自动shutdown restart

import roslaunch
import rospy
import time
uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False)
roslaunch.configure_logging(uuid)
tracking_launch = roslaunch.parent.ROSLaunchParent(
    uuid, ["launch文件绝对路径"])

tracking_launch.start()
####tracking_launch.shutdown()
######以下一定要加！！！要不然会报KETBOARINTERRUPT错误
while not rospy.is_shutdown():
    time.sleep(1)

请添加图片描述

哇哈哈哈哈哈哈哈哈s
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