Cmake升级 更新 Ubuntu16.04 + ROS

已经安装ros后，不能参照这个博客 Ubuntu更新cmake版本使用指令

sudo apt-get update

sudo apt-get remove cmake

sudo apt-get install cmake

cmake --version

这是因为ros安装后，有许多依赖cmake程序，因此不能直接删除原有cmake 文件，应该参照Cmake升级 更新 Ubuntu16.04 + ROS文章操作。

1. 首先去官网cmake下载官网下载所需版本。
   下载后解压文件

tar -xvzf cmake-3.22.1.tar.gz

2. 进入解压后的文件目录,执行指令：

chmod 777 ./configure
./configure

配置成功之后显示：CMake has bootstrapped. Now run make.

3. 执行指令,make 后可以跟j8(该参数与自己电脑有关，查询自己电脑有几个核指令为：“ grep ‘processor’ /proc/cpuinfo | sort -u | wc -l” )，用多核加速可以提高编译速度。

make

4. 运行安装指令

sudo make install

5. 查看当前版本是否安装成功,当前版本的安装路径为 /usr/local/bin/cmake，因此查看当前安装位置的cmake 版本指令为

/usr/local/bin/cmake --version

结果显示为

--version
cmake version 3.27.4

CMake suite maintained and supported by Kitware (kitware.com/cmake).

7. 最后使用新安装的cmake替换旧版本，其中/usr/local/bin/cmake为新安装的cmake目录。

sudo update-alternatives --install /usr/bin/cmake cmake /usr/local/bin/cmake 40

备注： Linux 多版本软件管理工具update-alternatives使用介绍介绍了update-alternatives指令用法，数字越大，优先级越高
示例代码ubuntu: update-alternatives配置：
update-alternatives --install <link> <name> <path> <priority> [--force]

# 注册python2.7
update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 2
# 注册python3
update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/local/bin/python3 3

第一个参数–install表示向update-alternatives注册服务名。

第二个参数是注册最终地址，成功后将会把命令在这个固定的目的地址做真实命令的软链，以后管理就是管理这个软链；

第三个参数：服务名，以后管理时以它为关联依据。

第四个参数，被管理的命令绝对路径。

第五个参数，优先级，数字越大优先级越高。

sudo update-alternatives --install /usr/bin/cmake cmake /usr/local/cmake/bin/cmake 50
# /usr/bin/cmake 为链接的名字
# cmake 指定在 alternatives 文件夹下的名字
# path 为实际文件路径
# priority 给当前的实际文件指定一个值，值越大，权限越高

# 切换版本，以 cmake 为例
update-alternatives --config cmake

# 查看已有的 alternatives 配置
update-alternatives --list cmake
# or,
update-alternatives --display cmake

8. 测试cmake版本：实际本人修改后并没有成功，采用了简单粗暴的方法，在cmake切换版本使用时，直接加上路径，使用指定路径的cmake。确实可以用，想用默认版本就不加cmake路径。sudo /usr/local/bin/cmake。
   如：

sudo /usr/local/bin/cmake -D CMAKE_CXX_COMPILER:FILEPATH=/usr/bin/g++ -D CMAKE_C_COMPILER:FILEPATH=/usr/bin/gcc -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv3  -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/xiujie/SLAM_Lib/opencv-3.4.16/opencv_contrib-3.4.16/modules/ -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=True .. 

cmake --version
# cmake version 3.22.1
 
# CMake suite maintained and supported by Kitware (kitware.com/cmake).

8. 实际上，根据链接ubuntu16.04升级cmake版本，可任意切换版本
   可以通过修改软连接来使用不同的cmake版本，本人试了没用。