3D数学基础（六）

本系列文章系学习 唐福幸《Unity ShaderLab 新手宝典》的笔记

1.5使用矩阵进行变换

1.6.1 缩放矩阵

使向量v1沿着x，y，z轴分别缩放k1，k2，k3得到v2：（k1* x，k2* y，k3* z）
试着用矩阵来解决：

1. 先把v1变成矩阵[x y z]
2. 把v1在x轴上进行缩放k1倍
   
3. 把v1在y轴上进行缩放k2倍
   
4. 把v1在z轴上进行缩放k3倍
   
5. 根据上一章的公式合并一下，变换后的矩阵就可以这么表示
   

1.6.2 旋转矩阵

1. 二维
   假设在平面坐标系中,逆时针旋转表示正方向, 原坐标是V=(1,0), 绕原点旋转B度得到V’如图所示
   
   
   展开x`和y`得到
   
   把x和y代入得到
   
   由此可以得到二维旋转矩阵
   
   因此, 二维变换只需要将需要变换的向量(x, y)和角度B代入上式, 就可以得到转换后的向量(x`, y`)
2. 三维
   让我们想一想: 当空间坐标系绕某一个轴旋转的时候, 那个轴的坐标对应的坐标分量是不变的

   1. 绕x轴旋转
      
      如图所示，当绕x轴旋转的时候，从x轴正方向往负方向看，向量V从y向z轴方向旋转，得到以下式子：
      
      化简式子得到
      
      补充一下:
      
      最终得到绕x轴的旋转矩阵
      

   2. 绕z轴旋转
      同理可得:
      
      

   3. 绕y轴旋转
      y轴有些不同: 当从y轴正方向往负方向看时, 正好z轴在x轴下方,得到结果如下
      

1.6.3 平移矩阵

假设向量V先向x方向移动d1, 再想y方向移动d2, 再向z方向移动d3, 那么得到下列式子:
V` = V +(d1, d2, d3) = (x + d1, y + d2, z + d3)

由于3x3矩阵无法实现平移变换, 需要添加一维, 变成4x4齐次矩阵, 如下:

顶点和向量还有一个区别: 顶点有位置属性, 而向量没有

1. 顶点的最后一个分量补1, 如下
   
2. 向量的最后一个分量补0（因为向量不管如何平移，自身是不变的）, 如下