在docker环境下从头搭建openvslam/orb_slam3的流程记录以及问题总结

玉堃

已于 2023-10-27 14:39:12 修改

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分类专栏：三维视觉文章标签： 1024程序员节 c++ docker 无人机 Slam openvslam orb_slam3

于 2023-10-24 18:34:14 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43610114/article/details/134005390

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0. 前言

最近基于公司的需求，开始搭建Slam算法。在搭建Slam算法的过程中，我遇到了很多问题。为了方便后续的重复部署以及给读者朋友做一个参考，因此，我记录了在服务器上通过docker搭建openvslam以及orb_slam3的全部过程，并且整理了遇到的编译问题。

本文主要内容如下：
第一部分：MobaXterm软件
第二部分：docker操作
第三部分：openvslam搭建流程
第四部分：orb_slam3搭建流程
第五部分：编译问题

参考博客：

1. MobaXterm软件

本次部署因为是在远程服务器上，无法在命令行窗口显示Slam的定位和建图过程。因此，采用带有Xserver的MobaXterm软件。该软件可以通过Xserver服务来可视化服务器上的图形化窗口。

第一步，建立你的session：
在这里插入图片描述
第二步，测试可视化显示

输入xclock或者xeyes查看是否可以可视化显示：
在这里插入图片描述

在可视化窗口时，遇到问题可以查看第5章节中是否存在解决方法，如果依旧没有解决可以在评论区提出，我们一起解决。

2. docker操作

2.1. 拉一个ubuntu镜像

 sudo docker pull ubuntu:18.04

2.2. 修改名字（可选）

我个人喜欢把镜像重命名一下，方便管理。
注意：不是把原始镜像重命名，而是重新生成一个新的镜像

sudo docker tag f9a80a55f492 liyi_cpp:1.0
# f9a80a55f492 是ubuntu:18.04的镜像编号。
# liyi_cpp:1.0是重命名的名字和版本号。

2.3. 删除之前的docker镜像（可选）

sudo docker rmi ubuntu:18.04

3. openvslam搭建流程

OpenvSlam的官方仓库已经关闭，但是github作者：zm0612 已经fork下来可以继续进行安装。

该作者还有一个csdn的博客进行安装说明，我就是参考的这个博主的内容进行整理的。
读者朋友也可以参考这个博主的文章：
作者：一点儿也不萌的萌萌，开源SLAM框架学习——OpenVSLAM源码解析：第一节安装和初探

openvslam的环境包含以下安装包：

Eigen：用于矩阵运算。
g2o：用于优化基于图的非线性误差函数。
SuiteSparse: 一组与稀疏矩阵相关的包。
DBoW2：用于图像检索的词袋图像数据库。
yaml-cpp：yaml文件管理的包。（可选）
OpenCV：数字图像处理的包。
Pangolin：用于可视化显示的包。

这些包我已经提前下好了，放在百度云中，读者朋友可以自行下载

链接：https://pan.baidu.com/s/1wT95r1iJFwyVg8vhPbcGtQ
提取码：1234

3.1. 起容器

基于之前拉取的镜像，起一个容器。

sudo docker run --name openvslam -v /media/DATA/liyi/project/vscode:/data -p 6790:22 --gpus=all -it liyi_cpp:1.0 /bin/bash
# --name 后面是容器名字
# -v 指的是本地目录和容器目录的映射关系
# -p 指的是容器开放的端口的映射
# --gpus 指的是容器可以调用nvidia的gpu。all指的是全部的显卡
# -it 后面跟着镜像的名字和版本号

3.2. 前置包的安装

基于基础使用以及依赖库，需要提前安装一些包。代码如下：

sudo apt update -y
apt upgrade -y --no-install-recommends
# basic dependencies
apt install -y build-essential pkg-config cmake git wget curl unzip vim
# g2o dependencies
apt install -y libatlas-base-dev libsuitesparse-dev
# OpenCV dependencies
apt install -y libgtk-3-dev
apt install -y ffmpeg
apt install -y libavcodec-dev libavformat-dev libavutil-dev libswscale-dev libavresample-dev
# eigen dependencies
apt install -y gfortran
# other dependencies
apt install -y libyaml-cpp-dev libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# (if you plan on using PangolinViewer)
# Pangolin dependencies
apt install -y libglew-dev
# 用来读取jpeg图像的包。
apt install -y libjpeg