px4 gazebo 环境配置

默认前提：已经安装好ros，gazebo，提前打开梯子

第一部分： 环境配置

px4安装

1.下载并安装px4源码

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

 上述命令执行完后，重启ubuntu系统。

2.下载并安装ubuntu_sim_ros_melodic.sh

wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh

bash ubuntu_sim_ros_melodic.sh

编译成功会提示所有包安装完毕。

3.在PX4的源码目录下进行编译

cd PX4-Autopilot
make px4_sitl jmavsim

成功后会看到以下画面

此时可以输入指令commander takeoff 让其起飞，然后ctrl+c关闭。

再次进入/PX4-Autopilot路径下执行

make px4_sitl gazebo

执行成功后可以看到gazebo中的无人机画面，如下

 出现上述画面后，证明环境成功安装。

4.测试多架无人机启动节点

首先需要设置环境变量

source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd):$(pwd)/Tools/sitl_gazebo

注意这里的pwd对应相应文件的绝对路径，比如我这里setup_gazebo.bash的绝对路径为/home/chen/桌面/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic，px4_sitl_default的绝对路径为/home/chen/桌面/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default，所以第一句改为source /home/chen/桌面/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash /home/chen/桌面/PX4-Autopilot/ /home/chen/桌面/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default，类似的我这里执行以下指令：

source /home/chen/桌面/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash /home/chen/桌面/PX4-Autopilot/ /home/chen/桌面/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/chen/桌面/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/chen/桌面/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic

然后就可以成功的运行多无人机启动节点：

roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch

成功后可以看到以下画面

为了不用每次运行启动节点时都要先运行上面三句指令，可以进入主目录下ctrl+h找到打开然后在最后面添加以上三行指令保存，这样每次打开终端都会显示

此时可以直接进入/PX4-Autopilot路径下执行启动节点。

参考博客：手把手教你如何安装ROS+Gazebo+PX4开发环境（ubuntu18.04 + Melodic）_melodic px4_chen果冻的博客-CSDN博客

Ubuntu18.04下ROS+Gazebo+Mavros+PX4安装教程（最新！最全！）_px4 ros环境安装-CSDN博客

搭建无人机仿真环境之PX4安装中出现的一些问题的解决_px4_firmware/src/drivers/uavcan/libuavcan是空的-CSDN博客

Mavros安装

1.安装之前，先更新软件库

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

2.根据自己的ros版本进行修改

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

3.安装GeographicLib依赖库安装 

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh #这一步时间稍长一些，请耐心等待

 4.检测与mavros连接是否正常

cd PX4-Autopilot
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

重新打开一个终端运行下面命令

rostopic echo /mavros/state

可以看到如下信息：

若connected: True，则说明MAVROS与SITL通信成功。 

 参考博客：

【ROS】MAVROS基础知识和使用_mavros安装_阿栋阿栋的博客-CSDN博客

地面站QGroundControl安装

1.安装之前先在终端执行以下指令

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libqt5gui5 -y
sudo apt install libfuse2 -y

2. 下载QGroundControl.AppImagehttps://d176tv9ibo4jno.cloudfront.net/latest/QGroundControl.AppImage

3. 进入下载存放的路径，修改权限即可运行打开

chmod +x ./QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage 

测试

依次打开gazebo和地面站，可以看到地面站已经连接上无人机。

roslaunch px4 posix_sitl.launch
./QGroundControl.AppImage