【code review】1、关于解锁和初始化标志位

一、背景介绍

在看调试悟空 fpv的代码的时候，有时候发现解锁不了，但是由于确少上位机提示，所以只能一步一步调试；发现主要解锁主要有两个方面影响，一个是各项传感器的标志位；一个就是解锁的标志位；这两类都是用一个变量的位是否置位进行判断；

二、传感器等飞行前检查标志位

（1）通过就清零

飞控上有多种传感器、还有一些飞行前检查项目；这些项目一旦通过的检测，就会将相应的bit清零；如下所示：

#define DISABLE_ARMING_FLAG(mask)   (armingFlags &= ~(mask))

（2）具体项目

这些都是需要检查通过然后清零的标志位；

二、解锁标志位

(1)ARMED标志位枚举位置

(2)arm(解锁状态)

当使用遥控器进行解锁的时候，就需要将这一位置1，

#define ENABLE_ARMING_FLAG(mask)    (armingFlags |= (mask))

完整的code就是：

ENABLE_ARMING_FLAG(ARMED);

（3）是否解锁

在一些程序执行之前，都要判断此时飞机是否已经解锁，
例如在动力分配的时候，就要判读arm这位有没有置1，如果是1，那就说明解锁了，如果是被清0了，那就是上锁（disarm）；