24.08.28--点云图像投影参数理解；yaml_node理解

24.08.28–点云投影到图像参数理解；Yaml_node理解

1 点云，图像数据融合

	目前项目中，需要点云图像数据融合，常见的数据融合一般是将3d点云投影到图像成像平面，以获得障碍语义信息。前期做点云投影到图像时，
因为有前人写好的内容，自己只是拿来使用。最近需要整理双目相机生成的点云投影到相机成像平面时，发现由双目生成的点云投影到成像平面
时只需考虑相机内参即可，不像由激光雷达点云投影到图像还需考虑旋转、平移矩阵及相机内参，下面做一些整理。

1.1 激光雷达点云投影到相机成像平面

整体流程：
	1 首先根据相机、激光雷达之间的旋转、平移关系将每一个点云转换到相机坐标系
	2 根据相机内参，将转换到相机坐标系下的点云投影到相机成像平面

总结：传感器之间存在旋转平移关系时需要考虑变换关系，并利用相机内参将点云投影到成像平面

1.2 双目或深度相机点云投影到图像成像平面

	由双目相机生成的点云，尤其双目相机厂商已经集成之后，将点云投影到图像成像平面只需要利用相机内参即可，不需要考虑旋转平移关系
（针对集成之后的双目相机）。因为点云就是由双目生成的，再将点云投影到图像平面只需考虑相机内参即可。

2 yaml_cpp中的yaml_node理解

	最近需要读取yaml格式的标定文件，需要根据机器上的标定文件内容来更新所需的标定参数。之前对yaml_node理解不够，yaml_node在
加载yaml文件之后，其实就是将yaml文件在内存中做了一个备份，只要加载yaml文件之后，即使删除原始yaml文件，依然可以通过yaml_node
变量读取变量中的内容。yaml_cpp内部封装了数据结构，可以根据yaml文件内容将加载的yaml文件内容存储到变量node中，其实将yaml内容
以特定格式存储在内存中，即使删除被加载的原yaml文件，依然可以从内存中读取yaml_node变量中的内容，二者不影响。

整体流程

1.机器上标定文件格式有yaml格式，txt格式两种类型
2.针对yaml格式内容，直接加载机器yaml内容及需要更改的yaml文件，只需要针对对应值做赋值即可
3.针对txt格式文件，需要先将txt内容读取到vector容器中，将之前加载的需要修改的yaml文件yaml_node
赋值，即将从txt文件中读取的存储在vector中的内容赋值（基于key值）给对应的yaml_node中的对应值，至此将yaml_node更新完成