将PCD点云投影到BEV平面得到图片

前言

点云数据作为一种丰富的三维空间信息表达方式，通常用于自动驾驶、机器人导航和三维建模等领域。然而，点云数据的直观性不如二维图像，这限制了它在一些需要快速视觉反馈的应用场景中的使用。本文将探讨如何将点云数据转换为二维图像，并介绍相关的技术和实践方法。

实现原理

1、获取感兴趣区域ROI进行映射。

选取X[-80,80],Y[-40,40]进行映射。

2、将点云映射到图片上。

新建一张（640，640）的图片，将点云映射到图片内。

代码实现

for point in cloud.points:
    if abs(point[1]) < 40 or abs(point[0]) < 60:
        x = (40-point[1]) * 640 / 80
        y = (80-point[0]) * 640 / 160

        # 绘制点
        # 注意：cv2.circle的坐标是(x, y)，颜色是BGR，半径是1
        cv2.circle(image, (int(x), int(y)), radius=1, color=(255, 0, 0), thickness=-1)

结果可视化

源码下载：

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