realsense结合open3d进行点云获取、可视化以及后处理

realsense结合open3d进行点云获取、可视化以及后处理

前言

（记录一下来龙去脉，这部分不重要）
之前一直在安装python-pcl，见Ubuntu 18.04 安装 python-pcl
安装之后虽然不报错，但是因为VTK7.0的BUG，该包并不能进行可视化，可以说之前的工作意义不大。但是在解决上述问题的时候发现了一个宝藏，哈哈哈哈，不枉一番辛苦，它就是Open3D，与Opencv同为Intel开源的算法库。
Open3d官方文档
Open3d仓库
另外Intel之前推出的Realsense深度相机（博主用的是D435i）表现很不错，可以获取深度信息;而open3d专门用来处理点云信息，如果二者能结合，那是何等舒服。细细一想，二者同一公司开源的，应该能行，就探索一番，终于初步解决了一部分。

realsense结合open3d

直接上代码

1. 先引入必要的库

import open3d as o3d
#o3d.t.io.RealSenseSensor.list_devices()
#列出相机信息
import numpy as np
import math
import time
import cv2
import numpy as np
import pyrealsense2 as rs

2. 配置相机

# Configure depth and color streams
pc = rs.pointcloud()
points = rs.points()
#align = rs.align()
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.