在Jetson nano上配置realsense D435i的SDK

在Jetson nano上配置realsense D435i的SDK

最近一段时间接到老板给的任务，需要在nano上运行D435i，但是intel官方给的脚本并不支持nano的L4T（Linux for Tegra），如图：
自己摸索的了好久，终于搞定了，主要是用了国外大叔写的脚本
JetsonHacks
但是期间也遇到过坑，在这里写一下，免得以后在犯错。
重点 重点 重点 Ubantu官方源一定保留，好多编译用工具都在源里！！！

流程

主要过程是配置git，建立交换空间，下载安装脚本并运行，脚本git源码并且编译，最后给内核打补丁。

#配置Git

提高Git速度并避免端口缓冲区溢出而停止。
1.、查看Git配置

git config -l

2、httpBuffer加大

git config --global http.postBuffer 524288000

3、压缩配置

git config --global core.compression -1    

建立交换空间

编译过程会极大的消耗CPU以及内存资源，nano的4G内存不够用，运行以下脚本建立交换空间。

 git clone https://github.com/jetsonhacksnano/installSwapfile
cd installSwapfile
./installSwapfile.sh
cd ..

Git安装脚本

注意给nano做好散热！
1、调用gnome-system-monitor

gnome-system-monitor

 git clone https://github.com/jetsonhacksnano/installLibrealsense
cd installLibrealsense
./installLibrealsense.sh

上述./installLibrealsense.sh默认加入CUDA支持（另外初次Git速度还是比较慢的）
经过漫长的Git以及编译后，你应该能看到

The library is installed in /usr/local/lib
The header files are in /usr/local/include
The demos and tools are located in /usr/local/bin

内核补丁

只做上述工作不能很好的驱动D435i，还需要给内核打补丁。

./patchUbuntu.sh

又是漫长的等待…(大概一个半小时)

运行demo

SDK中demo以及tools都在

/usr/local/bin

连接你的相机
一定一定一定要用原装的数据线，因为那个是USB3.0的！！！
你可以运行

./realsense-viewer

总结

到这里就完成了SDK的安装！

顺便提一下，nano的系统数据全在内存卡里，你可以对内存卡做个备份，以免再次安装！

目前我正在尝试用wrappers写点代码，这里提供一下方法。
进入

~/librealsense/wrappers

后续会更新学习心得。