在Jetson nano上配置realsense D435i的SDK
最近一段时间接到老板给的任务,需要在nano上运行D435i,但是intel官方给的脚本并不支持nano的L4T(Linux for Tegra),如图:
自己摸索的了好久,终于搞定了,主要是用了国外大叔写的脚本
JetsonHacks
但是期间也遇到过坑,在这里写一下,免得以后在犯错。
重点 重点 重点 Ubantu官方源一定保留,好多编译用工具都在源里!!!
流程
主要过程是配置git,建立交换空间,下载安装脚本并运行,脚本git源码并且编译,最后给内核打补丁。
#配置Git
提高Git速度并避免端口缓冲区溢出而停止。
1.、查看Git配置
git config -l
2、httpBuffer加大
git config --global http.postBuffer 524288000
3、压缩配置
git config --global core.compression -1
建立交换空间
编译过程会极大的消耗CPU以及内存资源,nano的4G内存不够用,运行以下脚本建立交换空间。
git clone https://github.com/jetsonhacksnano/installSwapfile
cd installSwapfile
./installSwapfile.sh
cd ..
Git安装脚本
注意给nano做好散热!
1、调用gnome-system-monitor
gnome-system-monitor
git clone https://github.com/jetsonhacksnano/installLibrealsense
cd installLibrealsense
./installLibrealsense.sh
上述./installLibrealsense.sh默认加入CUDA支持(另外初次Git速度还是比较慢的)
经过漫长的Git以及编译后,你应该能看到
The library is installed in /usr/local/lib
The header files are in /usr/local/include
The demos and tools are located in /usr/local/bin
内核补丁
只做上述工作不能很好的驱动D435i,还需要给内核打补丁。
./patchUbuntu.sh
又是漫长的等待…(大概一个半小时)
运行demo
SDK中demo以及tools都在
/usr/local/bin
连接你的相机
一定一定一定要用原装的数据线,因为那个是USB3.0的!!!
你可以运行
./realsense-viewer
总结
到这里就完成了SDK的安装!
顺便提一下,nano的系统数据全在内存卡里,你可以对内存卡做个备份,以免再次安装!
目前我正在尝试用wrappers写点代码,这里提供一下方法。
进入
~/librealsense/wrappers
后续会更新学习心得。