UBuntu20.04+ROS noetic安装Baxter SDK软件
1.创建ROS的工作环境
$ mkdir -p baxter_ws/src//创建baxter_ws的文件目录
$ cd ~/baxter_ws/src
$ catkin_init_workspace
$cd ~/baxter_ws//构建并安装Baxter工作空间
$catkin_make
2.在Baxter的工作空间对setup.bash文件进行source,将此工作空间置于工作站ROS环境上层
$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ source ~/baxter_ws/devel/setup.bash
$ echo "source ~baxter_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
3. 输入以下命令,检查ROS_PACKAGE_PATH环境变量是否已经添加到自己的路径中
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
如果已经添加,会显示如下信息:
/home/hht/baxter_ws/src:/opt/ros/noetic/share
4.安装Baxter SDK的依赖
//因为noetic版本变动 ,python-vctools python-rosdep ros-wstool 替换成python3-。
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git-core python-argparse python3-wstool python3-vcstools python3-rosdep ros-noetic-control-msgs ros-noetic-joystick-drivers
5.安装 Baxter SDK
首先用wstool检查是否已经将所有要用的Baxter SDK功能包都从GitHub上下载并保存到了Baxter工作空间的源代码目录下
$ cd ~/baxter_ws/src
$ wstool init
$sudo wstool merge https://raw.githubusercontent.com/RethinkRobotics/baxter/master/baxter_sdk.rosinstall
$ wstool update
出现错误
fatal: 无法访问 ‘https://github.com/RethinkRobotics/baxter.git/’:Failed to connect to github.com port 443: 拒绝连接
发生这个错误的原因之一是github的域名解析被污染了,可以手动修改hosts解决此问题。
$ sudo vim /etc/hosts
在host中插入如下内容
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
建议去138ip查询网查询githubuserccontent的实时ip地址
有条件的可以搭一个梯子,开启全局代理模式
继续运行
wstool update
6.构建并安装工作空间
$ cd ~/baxter_ws
$ catkin_make
$ catkin_make install
7下载baxter.sh脚本
$ wget https://github.com/RethinkRobotics/baxter/raw/master/baxter.sh
$ chmod u+x baxter.sh
8.修改baxter.sh11脚本
$ cd ~/baxter_ws
$ gedit baxter.sh
baxter_hostname="baxter_hostname.local"
your_ip="192.168.XXX.XXX"
ros_version="noetic" 默认是indigo
9. 初始化SDK环境
$ cd ~/baxter_ws
$ . baxter.sh
10. 查看环境
env | grep ROS
11.设置环境,确保找到baxter相关包
source ~/baxter_ws/devel/setup.bash 加入到~/.bashrc中