谷歌Cartographer学习（1）-快速安装测试

转载自：hitcm  感谢大神的无私分享。

谷歌自己提供了安装方法，但是比较慢，我做了一定的修改代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/

更多细节，可以看看知乎的问题https://www.zhihu.com/question/51348391/answer/125560951?from=profile_answer_card

    个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/，

代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/

如下，需要安装3个软件包，ceres solver、cartographer和cartographer_ros

0.安装所有依赖项

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-indigo-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev

1.首先安装ceres solver，选择的版本是1.11,路径随意。

git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git

cd ceres-solver-1.11.0/build

cmake ..

make –j

sudo make install

PS：根据原博主的方法，ceres solver可能安装不上。具体安装方法可以参考google的官方指导
http://ceres-solver.org/building.html

2.然后安装 cartographer,路径随意。

①. git clone https://github.com/hitcm/cartographer.git

②. cd cartographer/build

③. cmake .. -G Ninja

④. ninja

⑤. ninja test

⑥. sudo ninja install

{

由于cartographer官方代码持续更新中，因此可能会出现安装出错的情况。

如果上述第三步操作出错，可以忽略③-⑥，改用如下方法：

③. CMakeList.txt中添加

   SET(CMAKE_C_FLAGS "-02 -pipe -fPIC -Wall -fmessage-length=0")

   SET(CMAKE_CXX_FLAGS "-02 -pipe -fPIC -Wall -fmessage-length=0")

④. cmake .. 

   这里需确保build目录中生成gmock目录，若未生成，尝试 sudo cmake ..

⑤. make

⑥. sudo make install

}

 3.安装cartographer_ros,谷歌官方提供的安装方法比较繁琐，我对原来的文件进行了少许的修改，核心代码不变，只是修改了编译文件

下载到catkin_ws下面的src文件夹下面

git clone https://github.com/hitcm/cartographer_ros.git

然后到catkin_ws下面运行catkin_make即可。

PS1：在这里直接catkin_make 会报错：Unknown CMAKE_BUILD_TYPE：Release

修改如下：在文件cartigrapher_ros cartigrapher_rviz cartigrapher_ros_msgs文件下的CMakeList.txt 文件中，在24行加入：set(CMAKE_BUILD_TYPE “Release”)

PS2： 若报CMP0002错误，在usr/src/gmock/gtest/CMakeList.txt中添加 cmake_policy(SET CMP0002 OLD)

PS3： 保存地图 rosservice call /finish_trajectory "stem: 'test'"  地图保存路径为： ~/.ros/test.pgm (home/YOUR_PC/.ros/test.pgm)

4.数据下载测试

2d数据，大概500M，用迅雷下载

https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

3d数据，8G左右，同样用迅雷下载

https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/cartographer_3d_deutsches_museum.bag

然后运行launch文件即可。

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_3d_deutsches_museum.bag

如下图，左侧为2d,右侧为3d.

Good luck!关于代码的原理解析，接下来的文章可能会详细探讨。

ps：我第一次按照hitcm 的博客安装时，出现跑出来的数据是歪的。如下图所示：

然后我就把之前的安装全部删除（ceres solver， cartographer， cartographer_ros）,再一次安装。

安装明明大神的步骤安装，只是在安装cartographer_ros有些区别，这里我是下载官网给的源码 ：https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros

在cartographer_ros文件中删掉ceres_solver和scripts两个文件夹。然后在catkin_ws中catkin_make即可。

再次测试，通过。如下为我跑出来的结果